軟體研發致勝策略，微軟經典叢書，華彩軟體發行，史提夫‧馬魁原著，蘇斐然編譯。
微軟的軟體開發制度，包含三種不同主管：
CAVE 的阿吉老師在馥林文化 Make 國際中文雜誌(2)有專文刊登 ─ Google Map 路徑追蹤機器人，現在此文也在 PanSci 網站上刊載，因為此文有提供兩個連結到我的部落格來，分別是
微軟開發快速秘笈，微軟經典叢書，史提夫‧馬魁原著，鄒正平編譯。
這本書約十年前在光華商場的華彩軟體書局買的，全書600頁在捷運車上看完。作者曾任微軟軟體顧問，全面性討論軟體開發問題，並附有多個實務案例說明，他提出快速開發涉及四大領域─
近日社區收到新北市清潔隊來函，提到明年一月起，將不再提供各社區、機關、團體資源回收所使用的編織袋或塑膠袋，其理由為撙節單位經費及統一新北市各地區清潔隊作法，對此政策個人有些意見。
雖然此文與研發無關，但基於愛護地球資源理念，因此上網寫信到新北市市長信箱反應，也獲得新北市政府環境保護局的正面回應，將
最近常跑實驗室，為了解決電磁波干擾問題，之前提過電子產品必須通過相關認證實驗，無線電射頻 (RF, Radio Frequency) 就是其中一項，我以前設計的家電產品所經常遭遇的問題是雷擊試驗，而現在通訊產品遭遇的是諧波干擾，諧波是整數倍頻於主波，是多餘的訊號，根據 FCC 及 CE 測試標準在 1GHz 以上頻段三米測試距離，
有個年輕人向鞋店買鞋，鞋的成本是15元，標價21元，年輕人掏出50元買鞋，鞋店店員因為沒零錢，用年輕人的50元和鄰居換50元零錢，找給年輕人29元，無奈鄰居發現年輕人的50元是假鈔，鞋店只好再退還鄰居50元，請問鞋店交易損失了多少錢？
這題號稱
小朋友去年喜歡觀看有線電視26緯來綜合台『打擊出去』綜藝節目，整個節目以棒球為主題，安排挑戰隊與關主隊對抗賽，有各種競賽遊戲，小朋友很喜歡，因此引發設計棒球棋的想法，一來可以指導小朋友如何製作紙上遊戲，二來可以親子同玩。
第一次做棋的朋友，盡量利用身邊可用的材料來製作，像是利用六角鉛筆當骰子，拿月曆紙畫棋盤。這種做棋玩棋的經驗與樂趣，會深植腦海一輩子，例如製作大富翁等遊戲，日後投入職場可以儘快適應環境，瞭解社會運作的遊戲規則。做棋還能學到什麼呢？我認為還可以學到蒐集資料、構思規劃、繪圖製圖及撰寫說明書。當一個作品花費兩三個禮拜從無到有完成，那樣的經歷是無法從學校獲取，另外可以學到如何獨立完成複雜的事物，現在有創作能力的人在職場俱有競爭優勢，讓我們開始勳手吧！
棒球棋，準備材料，
我的小朋友閱讀習慣與眾不同，不愛故事型態書籍，偏好考題型的書， 像是百萬小學堂之類書籍，他就很喜歡，暑假無意間翻閱一本金牌百萬小學堂 (ISBN 978-957565868-7)，發現一題小二數學，似乎超出程度，題目如下：
紅花與白花共三十朵，紅花比白花多十二朵，請問紅花和白花各幾朵？
前些日子，薛老師在部落格留言，提到兩地如何求解距離及方位角問題，想起以前航海學曾學過大圈航法，一些讀者知道應用，但是原理不清楚，而我最喜歡探究原理，所以留文分享。
假想地球為完美球體，在球上過任意兩點有一大圈，沿著大圈航行可以找到最短距離，例如，在赤道上任兩點或是同經度的任兩點，都可以畫出像赤道那樣的假想線 ─ 大圈。除這兩點之外，再利用北極或南極當第三點，可以繪出一個球面三角形，航海學就是利用這個球面三角形以及球面餘弦、正弦定律，求解兩地距離及方位角。
今天推薦大家一本好書，Android/NXT 機器人大戰－智慧型手機控制機器人，林毓祥、曾吉弘、CAVE教育團隊著，馥林文化出版。
阿吉老師每出版一本書，我們就會聚餐一次，已經成為慣例，能跟原書作者餐敘，傾聽作者的心情甘苦，了解他們的未來計劃，是一件美好的事。阿吉與毓祥以很短的時間，從 Android 是什麼都不懂到什麼都懂，歷經很多難關，甚至將 Android 控制重點整理出書，嘉惠 NXT 玩家們，真不簡單。
現在阿吉老師，週五下午在淡江大學開設 NXT Java 專班，竟七十多位同學修課，受到熱烈歡迎。而毓祥同學也正準備研究所升學，無論是誰都努力向下一個目標前進。
邊吃邊聊時，毓祥提出許多問題，一邊說明也引出很多話題，比如談到
一次出外旅遊，手機放在背包中，家人遞給我一瓶瓶口未鎖好的礦泉水瓶放入背包，當我發現背包內濕透時，手機也被水淋濕，趕緊將機器擦拭乾淨，開機試看看，很不幸，雖然可以開機聽到響聲，但是螢幕一片白幕，已經被水侵入螢幕顯示電路，甚至還可以看見水漬的痕跡，此時大部分的人應該是
暑假某天的週末傍晚天色還很亮，但是社區中庭花園的燈飾已經自動點亮，讓我想計算日出日落時間，重新調整時間控制。找到維基百科列有日出方程式這個條目，雖然大學曾學過天文航海，但還是不容易看懂這些公式，用了五天的時間才參透推導的過程，能想出這日出方程式的天文學家真是個天才。
前些日子與老婆聊到專案管理，因為她的公司遭遇專案外包管理的問題，在此提供經驗給需要的人參考：
老婆公司有許多研究計劃，外包給不同的學術單位，公司內部並未適度整合資源造成浪費，舉例來說，類似計劃因不同承辦人，重複外包給不同單位研究，聰明的讀者看到這裡已經知道要怎麼做，那就是
一個電子產品若涉及無線電通訊，想將此產品銷售全球，這需要通過很多認證，目前個人已知美國、加拿大、歐洲三地要求最多。
以藍牙通訊為例，首先藍牙通訊模組，要先向 BQB 申請認證，BQB 是 Bluetooth Qualification Board 的簡稱，而非 Bluetooth Qualification Body。其實 BQB 也是委託 TÜV 等國際知名實驗室代辦檢驗業務，通過後才能在產品上標示藍牙符號。BQB 是 SIG (Bluetooth Special Interest Group) 實際業務執行的單位，當藍牙通訊 profile 有所更動時，就需要向 BQB 重新申請。
其次是無線電認證，銷售不同地區，當地政府要求也不同，雖然藍牙有 BQB 認證，但是
本人擔任社區管委會監察委員，所推動第一項措施，就是制定採購流程，為避免有委員收受回扣，致使社區住戶所付的管理費被少數人A走。因此訂定下列處理準則：
三千元以下由主任委員自行核定，
三千至八千要先向主委、副主委、監委、財委報價核准，
八千元至三萬元，要多家比價，
三萬元至三十萬元，須公告招標，
三十萬元以上，公開招標。
公開招標與公告招標的差異在公開招標的施行過程比較嚴謹，因為金額大，一點回扣就很多，比如社區保全與物業管理，我的社區一年就要四佰萬元，如果10%回扣就是四十萬元，這就是有許多社區主委大家搶著做的主要原因。
那公開招標如何防弊呢？最嚴謹的做法就是依據政府採購法施行，不過社區管理不是政府機關，管理委員會委員也不是公務員，儘量取其精神，讓這公開、公平、公正的制度，可以給廠商公平競爭的機會，也避免落人口實說，某某人收廠商回扣。
在此留個記錄，說明公開招標要點：(下列文件為我社區泳池招標為例，下載檔案需付費)
台灣專利分三類：
發明專利 Patent (物品、物質、微生物、方法)
新型專利 Utility model (物品)
新式樣專利 Design (產品之外觀設計)
想通過發明專利核准的要件，有三：
電儀表學 (Guide to Electronic Measurements and Laboratory Practice)，東華書局出版，作者 Stanley Wolf，張煋譯。
張教授二十多年前，曾在淡江大學電子系夜間部兼課，在我準備插班大學時，就曾經旁聽過他的課。而這本電儀表學更是陪伴我超過二十五年以上歷史，從升學考試到工作資料參考一本搞定，這可能
社群網站中 Facebook 赫赫有名，許多年輕人愛用它與朋友聯繫，它可以很快幫你散佈訊息給親朋好友，連他們的朋友的朋友都會收到，威力無遠弗界！最近就發現研發養成所許多訪客來自臉書，應該是拜網友鳥仔在他的臉書上貼文之賜。喜愛用它的人知不知道，有一股暗黑力量隱藏其中，使用不當也會傷害自己。
臉書可怕的問題在
從小到大，我對數字有一種特別的感覺， 這種感覺的培養應該是從幼稚園開始，當時大姐送我一本數學練習簿，裏面寫著 2 + 3 = 5 之類數學式，以及畫了很多蘋果，姐姐也沒教我要幹什麼，起初完全看不懂那些代表什麼意思，經過一個月時間吧，突然頓悟那些圖案與數字之間的關聯，從此之後，就習慣自己推想事物。
應該是這個好習慣，讓我學會
本月初，CAVE 的阿吉老師來信提到，MAKE 雜誌國際中文版將由馥林文化在台灣推廣, 而 CAVE 團隊將扮演輔助的角色讓整體的推廣活動更順暢。他本人亦擔任刊物特約編輯，因此向我邀稿。
個人表示感謝熱情邀請，對於這本雜誌在台發行，我是非常支持，這雜誌是教人如何 DIY，對喜歡動手做東西的人，這雜誌提供非常多的題材。另外，它的內容以電子物件製作為主，可惜我已經很久沒動手做這類東西。中小學時常自己做棋，小學高年級有在組塑膠模型，國中焊接一些電子套件，專科以後專攻程式設計，在公司做研發也以韌體為主，平日喜歡看看書罵罵小孩而己，臨時找不出有什麼比較有水準的電子作品要 DIY！
我提議
前些時間 CAVE 的祥瑞與我討論機器人定位問題，他想在科展中利用 NXT 機器人來展現精密的定位技術，可惜我給他潑了許多冷水，下面是我們之間的問答。
Ｑ：
我在學校的社團在作一個科展題目，是討論如何不使用定位器的限制下，使用羅盤使二輪機器人轉彎時最接近理論路徑，同時要討論 A 到 B 最快的走法。
我們設計實驗遇到一個難題：如何在機器人行走的同時測量機器人的位置（使用 NXT 實驗），精準度希望可以達到 1mm，我們想到的的方式有
(1)方格紙打點
(2)超音波感應器測距
(3)雷射脈衝測距儀
(4)攝影機俯視影像定位
(5)使用定位器
(6)其他
我們考量是
(1)土法煉鋼，優點便宜方便，但試過後覺得無效率，精準路會受打點影響
(2)距離超過多於 10cm 精準度堪慮，若和反射面入射角太大數值有問題，更新頻率有點慢
(3)優點是精準，但是價格昂貴
(4)技術門檻高，這點是沒問題，不過我不確定精準度有沒有機會達到 1mm
(5)如果有類似 GPS 定位器的儀器更好，但是精準度要達到 1mm
(6)希望有你的建議
我的問題是有沒有方式是可以在機器人行走的同時測量機器人的位置，中途不可停止，最好的話實驗過程可以自動化，也就是將相關的參數設定好後，機器人跑一次，電腦便自動蒐集數據，這樣一來可以進行大量的實驗。如果使用測距器，實驗時必須在機器人移動範圍邊界設牆壁，若使用定位器會更方便。此外，你有沒有對這科展內容有沒有建議？
Ａ：
寫程式二十多年累積不少經驗，但是程式的臭蟲未曾少過，雖然一般性與邏輯性的問題較少，但是轉變成系統性的問題，也就是開始規劃新系統時，若有疏漏沒考慮到的情形，就會可能發生問題，小毛病通常容易補漏，但也遇過大問題要系統改寫。
不管是自己寫程式或是帶人進行一些程式開發，在專案末期，常常有人詢問我們軟韌體工程師們一個問題，你的程式是不是最後的版本，還會不會有 bug 啊？他們期待聽到一個 OK 沒問題的答案，但是隔天又怕聽到程式有錯必須改版的情形。以個人經驗，只要是人寫的程式，幾乎都會發生錯誤，那如何觀察程式版本是否穩定？較簡單的方法就是，觀察錯誤發生的頻度，也就是每天除錯次數要遞減，並且好幾天才出現一個錯誤，這樣的軟體才算穩定。
那有沒有數字指標，可以表達軟體沒有錯誤的信心程度？我有一個方法可以利用卜瓦松( Poisson) 機率分佈計算。
先恭喜大家新年快樂、鴻「兔」大展，已經接連好幾個禮拜談論通訊問題，不過這主題還有一些應用層面問題可以再深入討論，今天的主題就鎖定在指令型資料合併傳輸。
有時候控制需要傳送很多資料，如何能夠快速有效率傳遞資料，資料合併傳輸是常用的方法之一，它的優點是為了降低確認回應次數。一般應用於工業控制場合，為了確認接收端是否收到資料，每傳送一筆資料後，接收端要回應一次，至於回應的內容為何？由設計者自行定義。請注意要降低資料遺失的風險，關鍵在於
寒假開始了，研發養成所不例外要出題目給 NXT 玩家動腦筋，我想延續前一篇藍芽通訊 ─ 信箱法這個主題，因為 CAVE 目前有能力用 Android 控制 NXT，但是 NXT 卻是安裝 leJOS，那使用一般 NXT 的玩家該如何呢？
這次出題的目的，要讓指令型與信箱型的裝置能夠相互通訊，只要了解原理後，大家自然可以運用這樣的方式，改寫自己的程式，讓手機或電腦等非信箱型裝置，可與一般 NXT 相接控制。
題目：從指令型裝置，傳送文字、數值到一般 NXT 並顯示出來。
解決方案：
現在越來越多 NXT 玩家，利用藍芽通訊與電腦、手機或是其它 NXT 裝置相互聯結，但是裝置間通訊所運用的原理為何？我想許多朋友們不太清楚，因為最近跟 CAVE 的阿吉老師與台大土木三毓祥同學一起共餐，談論到這個話題。
CAVE 團隊集結各路人馬，致力於機器人教育，現在他們亦有能力開發 Android 手機控制 NXT 機器人，將會出一本書指導有興趣的玩家入門，這個領域我也非常有興趣玩玩，希望把手機控制功能加到公司產品應用上。
那回歸主題，先談一般通訊方法，常用兩種方式：一為信箱法 (Mailbox)，另一為指令法 (Command)。
