ROSA 系統開發 23 ─ mBot 程式庫的引用

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已經有一些網友陸陸續續開始參考我的網誌，以複製 P&B Spider 組裝步驟，因此本文進一步說明如何將 ROSA 安裝到 Arduino Uno 中。

當你購買 P&B Spider 後，就會獲得程式下載網址，下載檔案後就請解壓縮 rar，裡面有 ino 程式及 zip 程式庫。ROSA_Spider.ino 是 ROSA 的主程式，這個版本適合使用於 P&B Spider，程式編譯前請從 Arduino IDE 的 menu bar 的草稿碼，點選 Include Library ＞ Add .ZIP Library，將 mBot.zip 程式庫加入，這個動作只要做一次，Arduino 就會永久加入。

mBot.zip 是 Makeblock 所開發的程式庫，ROSA 在這程式庫裡再加入一個紅外線副程式 ir.key()，請參考 http://4rdp.blogspot.tw/2015/09/rosa-4.html 說明。

ROSA 為什麼要使用 mBot 的程式庫？

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P&B Spider 的 Arduino 接線

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今天貼出 P&B Spider 電路接線的方法，將 Arduino Shield V5 接到 Arduino Uno 上方，然後紅外線接收模組接在 D2，USB 轉 TTL 傳輸線 (也可以自製 USB 電源線) 的紅線接在 V，黑線接在 G，綠及白線未使用。

然後 SG-90 分別接到 4, 5, 6, 7, 9, 10, 11, 12。

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ROSA 系統開發 22 ─ 伺服馬達方向調整

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因應 Pizg 釋出 P&B Spider 組裝圖，下載網址 https://www.facebook.com/groups/1675689226030778/1680624992203868/， ROSA 系統程式也需要些微調動，由於這隻機器蜘蛛設計的很不錯，可以有四種腳位組裝方式，可因應各類不同需求，示意圖如下：

組裝一

組裝二

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訓練數學感 85 ─ 東西多快速度會傷人？

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圖片來自 https://pixabay.com/

假設某物體質量 1 kg，請問多快速度撞到人，會讓人體受傷？

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ROSA 系統開發 21 ─ HC-05 藍牙連線

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今天起開始進入 ROSA 系統另一個專業主題，有關於通訊控制方面問題，這裡就是接續以前一篇 ROSA 的通訊與建議接腳 專文所提及的藍牙連線，ROSA 除了可以透過 USB 與 PC 連線外，藍牙是一個經濟實惠無線通訊的解決方案，一般適用於無障礙十米內遙控，電腦、平板、手機皆可。








// (C) 2015-2016, Bridan Wang, CC BY-NC-SA 3.0 TW
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void setup(void) {
  Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

  if (Serial.available())

    Serial.write(Serial.read());

}

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訓練數學感 84 ─ 負數票

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圖片來源  維基百科

今年 1/16 即將舉行第十四屆總統選舉，希望當天大家都能去投票選出自己心目中理想的人選，在這次的選舉議題中，有人提出負數票的想法，個人對這個制度並無好惡，這裡只純數學討論可能的情形。

假設某項選舉有三人參選，僅一人能當選，選民共有一萬人，每人都有一張贊成票及一張反對票，候選人獲得的贊成票數減掉反對票數，最後算出「淨贊成票數」，票數最高者才當選。請問要達到多少「淨贊成票數」才能篤定當選？

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ROSA 系統開發 20 ─ 另一個 Arduino 紅外線遙控器

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最近在整理 P&B Spider 材料清單，紅外線遙控器是現階段機器蜘蛛重要的控制器，不過玩家不一定可以買到 KEYES 廠牌的遙控器，也可能會買到 Arduino 音響控制型態的紅外線控制器，那也沒關係，反正發揮 Maker 精神，把程式改一改可以用最重要。



















// (C) 2015-2016, Bridan Wang, CC BY-NC-SA 3.0 TW
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const byte IR_CODE[][22] PROGMEM = {
// X,  1,  2,  3,  4,  5,  6,  7,  8,  9,  0, <<, >>, EQ, V-, V+, RP, C-, C+, PW, MU, >|
  255, 16, 17, 18, 20, 21, 22, 24, 25, 26, 12, 13, 14,  8,  9, 10,  4,  5,  6,  0,  1,  2,
   0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,
};

void (*FUNC_JUMP[])(void) = {
  FUNC_N,  // none
  FUNC_1,  // 1
  FUNC_2,  // 2
  FUNC_3,  // 3
  FUNC_4,  // 4
  FUNC_5,  // 5
  FUNC_6,  // 6
  FUNC_N,  // 7
  FUNC_N,  // 8
  FUNC_N,  // 9   
  FUNC_0,  // 0
  FUNC_L,  // <<     left 
  FUNC_R,  // >>     right
  FUNC_8,  // EQ
  FUNC_7,  // V-
  FUNC_9,  // V+
  FUNC_P,  // RP
  FUNC_D,  // C-     down
  FUNC_U,  // C+     up
  FUNC_S,  // Power
  FUNC_N,  // MU
  FUNC_K,  // >|     OK
};

void IR_CHECK() {   // for Audio IR

  byte i;

  byte j;

  j = ir.key();

  // Serial.print("IR - ");

  // Serial.println(j);

  for (i = 21; i != 0; i--) {

    if (j == pgm_read_byte(&IR_CODE[0][i])) {
      if (pgm_read_byte(&IR_CODE[1][i])==0 || pre_ir!=j) {
        pre_ir = ir_code;

        ir_code = i;

        step_no = 0;

        (*FUNC_JUMP[i])();

break;

      }

    }

  }

  ir.loop();

}

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演算法訓練 11 ─ 萬年曆 (Perpetual calendar)

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其實本文的主題應該稱為星期的計算，通常萬年曆需要計算特定日子是星期幾，由於我們的年曆有閏年平年，雖然閏年看似規則變化，但是每月日期不一，難以用一個數學式表達，近日從維基百科查得 蔡勒公式 (Zeller's congruence)，算是一個簡單的方法，而且這題目也適合給初學程式設計者練習，因此收錄。

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ROSA 系統開發 19 ─ 第二代六腳機器蜘蛛+meArm

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(請開啟字幕觀賞)

// (C) 2015-2016, Bridan Wang, CC BY-NC-SA 3.0 TW
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#define LAST_SERVO   16    // for 6 x 2 spider + meArm
#define SERVO_TABLE  17

byte servo_pin[] =
{ 0, 4, 5, 6, 7, 9, 10, 11, 12, 18, 19, 16, 17, 3, 8, 14, 15 };
byte servo_revse[] =
{ 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0 };
byte servo_angle[] =
{ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
byte servo_set[] =
{ 0, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 90, 150, 90, 90, 90 };
byte servo_speed[] =
{ 0, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5 };
byte servo_hold[] =

{ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };

#define zeo 0    // zero

#define lif 45   // lift leg

#define ris 135  // rise leg

#define std 90   // stand

#define hon 251  // hold on

#define hof 250  // hold off

#define fwd 60   // forward

#define mid 90   // middle

#define bck 120  // backward

#define art 30   // arm right

#define alt 150  // arm left

#define clp 150  // clip

#define cop 120  // clip open

#define aup 60   // arm up

#define adn 150  // arm down

const byte RUN_0[] PROGMEM = {                // spider start
//   0,  1,  2,  3,  4,  5,  6,  7,  8,  9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16  
_SPEED, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 1, 5, 5, 5,   //0
_SERVO, fwd, lif, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //1 
_SERVO, mid, std, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //2
_SERVO, hon, hon, fwd, lif, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //3
_SERVO, 255, 255, mid, std, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //4
_SERVO, 255, 255, hon, hon, fwd, lif, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //5
_SERVO, 255, 255, 255, 255, mid, std, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //6
_SERVO, 255, 255, 255, 255, hon, hon, fwd, lif, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //7
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, mid, std, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //8
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, hon, hon, fwd, lif, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //9
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, mid, std, 255, 255, 255, 255, 255, 255,   //10
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, hon, hon, fwd, lif, 255, 255, 255, 255,   //11
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, mid, std, 255, 255, 255, 255,   //12
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, hon, hon, cop, alt, 255, 255,   //13
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, clp, mid, 255, 255,   //14
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, hon, hon, 120, adn,   //15
_SERVO, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, hof, hof,  90, aup,   //16
_GOTO, 212,             //17 goto RUN_P
};

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