Data Combination

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先恭喜大家新年快樂、鴻「兔」大展，已經接連好幾個禮拜談論通訊問題，不過這主題還有一些應用層面問題可以再深入討論，今天的主題就鎖定在指令型資料合併傳輸。

有時候控制需要傳送很多資料，如何能夠快速有效率傳遞資料，資料合併傳輸是常用的方法之一，它的優點是為了降低確認回應次數。一般應用於工業控制場合，為了確認接收端是否收到資料，每傳送一筆資料後，接收端要回應一次，至於回應的內容為何？由設計者自行定義。請注意要降低資料遺失的風險，關鍵在於
雙向通訊有回應確認機制，而非資料合併。

以 Android 手機傳送方位感應器資料為例，若有 XYZ 軸三筆資料要傳，為了確保傳送成功，也為了避免後面的資料覆蓋前面資料，每傳出一筆後，手機就等待 NXT 回應，有正確回應後再傳下一筆，因此傳這三筆資料就要等三次回應，是不是浪費時間？如果這三筆資料合併成一組資料傳送，那只要等一次回應就好。

雖然合併成一組資料字串比較長，藍芽會分段傳送，但是這個字串只要一個結尾字元，接收端以這個結尾字元當結束，因此接收端通常會設置緩衝器 (buffer)，先把資料接收，一直等收到結尾字元再處理這個長字串，並回應發射端處理情形。如果你少了接收緩衝器，那也會發生資料覆蓋情形，還好 NXT 每個信箱可接收最長 58 字元，這就是它的資料緩衝區大小。這意思說一般NXT 可一次最多接收 5 (控制字元) + 58 (資料) + 1 (結束字元) = 64 字元。當超過 64 字元會發生甚麼事？我不清楚，有興趣的朋友試看看，我的猜測會蓋到下一個信箱。

當然，手機程式可以採用信箱法(以指令型模擬信箱型)將資料傳給一般 NXT，使用三個信箱分別傳送三種不同軸向資料，若是不在意資料覆蓋，那是可以省略回應機制，只是同軸向資料，會被最新資料覆蓋。