PID Control 精彩討論 (2) ─ 微分項與負載

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Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1, T = 3

續前文，與車輛中心的鄭守益先生討論第二個重要議題 ─ 如何使用微分項以及負載對控制的影響，Q 為鄭先生的發問，A 為我的回覆，

Q1：
想請教一般會用Kd(PD或PID)的場合(條件)在哪?

A1：

P 控制或 PD 控制因為缺積分項有偏差問題，速度控制確定是不適用，但可用於位置控制。PID 一般是用來解決負載變動問題，

例如無 PID 控制，空載時馬達可以一秒鐘內由靜止達到 100 rpm，

但是加載後須兩秒才能到達 100 rpm，這需要試算表才能清楚解析，當作你的 HOMEWORK，以  Kp = Ki = Kd = 1 比較不同負載狀況，分析它們的轉速變化。

Q2：
你給我的 homework是否可以在敘述詳細一點，因為我把 Kp=Ki=Kp=1 直接帶入速度回授的時候他波形是發散的，再麻煩你了，感謝你。

A2：

是的，加入Kd 後很容易發散，因此需要適度調整，我修改你的 EXCEL 表，請比較下列數值：

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PID Control 精彩討論 (1)

http://4rdp.blogspot.com/2013/11/pid-control-1.html?m=0

在車輛中心工作的鄭守益先生為了 AC 交流馬達控制，最近閱覽研發養成所部落格文章並與我討論 PID 控制，內容相當深入，今天節錄要點與大家分享，Q 為鄭先生的發問，A 為我的回覆。

Q1：
你好，我有看"Apply PID to control speed and angle"文章，對於內文的敘述內容有些了解，想要先麻煩你幫我確認一下我的理解。

1. 速度控制 : 使速度誤差E(t)為零，也就是實際轉速等於目標轉速，而U(t)的值是由Ki*I(t)去維持(累積)其實際轉速，所以U(t)、I(t)與Power都不為零(無負載變動時為定值)。速度迴授是看Ki*I(t)。

2. 位置控制 : 使位置誤差E(t)為零，也就是實際位置等於目標位置，而U(t)則是由I(t)去做遞迴疊代 (0＜ki＜1) 使其為零，所以 U(t)、I(t)與Power都為零(系統靜止到目標位置)。位置迴授是看I(t)。

如果我理解的是對的，我有個疑問就是你在2010/4/6第二個回覆，我有試著去用紙筆去作計算，發覺整個U(t)到後面會事發散的，應該是Kp=1造成的，不知道我的分析對的嗎?

以上，再麻煩你了。

A1：

關於數值發散，是不會發生的，

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預測工程師的遊戲 (The Predictioneer's Game)

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預測工程師的遊戲 ─ 如何應用賽局理論，預測未來，做出最佳決策，(The Predictioneer's Game: Using the Logic of Brazen Self-Interest to See and Shape the Future)，經濟新潮社出版，布魯斯‧布恩諾‧德‧梅斯奎塔 著，林添貴 譯。

這真是一本好書，從書中學到如何以對局理論預測事情的發展，以及一些事情的處理技巧，另外書中提到很多現代世界政治局勢分析及歷史故事非常值得參考，在此做個記錄。

一、「賽局理論」的概念 ─ 每個人會做他認為符合自身利益的事，並且會很注意別人的反應。
二、賭注超過手中牌的價值時，付出的代價可能會很高，提高代價有助於刷掉虛張聲勢的人。
三、電話購物 (例如購車)，可以逆轉購物劣勢，參考第一章。
四、囚犯的兩難、企業併購及選舉逆轉術，參考第二章。
五、從北韓核武問題談評價指數(量尺)的設計，參考第三章。
六、以色列巴勒斯坦中東問題，土地無法換取和平，但可以用

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說說口德 (The rules of speaking)

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公司洗手間貼一張說說口德，內容如下：

有事，輕輕說。沒事，聽別人說

好事，趕快說。感恩的話，要常常說

小事，幽默的說。大事，有條理的說

聽來的事，不傳說。傷心的事，看人說

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天文測距

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不知道你有沒有想過，許多科學專文提到某某星球距離地球有多遠，對這些人類可能無法到達的地方，天文學家是如何計算出來的呢？

基本上，天文測距可分兩大類：

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