ROSA 系統開發 42 ─ 新北自造者嘉年華 (Mini Maker Faire New Taipei)

http://4rdp.blogspot.com/2017/10/rosa-42-mini-maker-faire-new-taipei.html?m=0

十月 14, 15 兩天，新北市政府在板橋市民廣場露天舉辦新北自造者嘉年華，台北天氣受卡努輕颱以及東北寄風共伴的影響，從 13 號星期五開始大雨不斷，雖然 14 號星期六上午雨勢稍有停歇，可是對在戶外舉辦的活動，是一個極度傷害的因素，如果沒有這場雨，會場應該會有數倍人潮參觀。

我上午就先去林益成的機甲人形師的覓星工坊攤位拜訪，並帶著之前會跳極樂淨土舞的 OTTO like 給他擺攤，益成又送我一隻紅色進化版的 OTTO like 有加強腳部結構，還加裝一個電源按鍵，可以控制四顆四號電池電源，它的外觀就是左邊照片的那一隻，因為是紅色的，我就當它是綠色 OTTO like 的女朋友。

這隻帶回家就先幫她安裝 ROSA 程式，不過發現她的動作跟她的男朋友不太一樣，原來紅 OTTO like 下肢馬達安裝方向是相反的，這在設計 ROSA 的時候早就意料到，在 ROSA_SERVO.cpp 中 byte gServo_Reverse[] = { 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0 };
把紅字 1 改為 0，0 改為 1，就可反轉馬達方向，不用重新拆裝馬達。

改好後程式再跑一次，腳的角度還是有點差異，因此 OTTO_Motion.h 中，左腿及右腿下肢角度重新調整，註解的數值是原來綠色 OTTO like 的角度設定，你會發現不同 SG90 馬達差異真的很大，而且還不線性，不過這些問題 ROSA 都可以輕易解決。改好後隔天，再把它送回給益成擺攤。

// Servo 的角度定義 -------------------------------------
// 右腿上肢
#define RR6  30      // 注意 LR4 才不會卡到
#define RR4  40
#define RR3  65
#define RMD 100
#define RL3 135
#define RL4 150
#define RL6 166
#define RL9 180

// 左腿上肢
#define LR9  20  //  0
#define LR6  45  // 28
#define LR4  60  // 48
#define LR3  75  // 62
#define LMD 120  // 90
#define LL3 150  //125
#define LL4 165  //140
#define LL6 180  //155      // 注意 RL4 才不會卡到

// 右腿下肢
#define RU9   0  //  3
#define RU6  20  // 33  
#define RU4  35  // 48
#define RU3  55  // 63
#define RU2  65  // 73
#define RSD  90  // 97
#define RD3 120  //127
#define RD4 135  //142
#define RD6 155  //157
#define RD9 180  //180

// 左腿下肢
#define LU9   0  //  0
#define LU6  12  // 35
#define LU4  27  // 45
#define LU3  45  // 65
#define LU2  55  // 75
#define LSD  75  //105
#define LD3 110  //135
#define LD4 125  //145
#define LD6 140  //155
#define LD9 180  //180

這次去新北 Mini Maker Faire 認識了幾位新朋友，林益成的飛友小周班長，輔仁大學的創新自造發展中心執行長王福堂博士，鋼鐵蠍子的陳凱文，來自桃園的 Hambo Kao，福營國中的橘子腦師，宏映科技的辛炳宏老板，也遇到老朋友紘康科技的 Ray 帶小兒子來看展，蘆洲國中的王家松老師，如果沒有這場豪雨應該會有機會認識或是遇到更多朋友。

並且從一些 maker 了解機器人製作需求，看來 ROSA 仍有很大空間可以努力。