VB - Communication with NXT over Bluetooth

http://4rdp.blogspot.com/2009/05/vb-communication-with-nxt-over.html?m=0

接續前一篇貼文，我們先設計一個六面體遙控程式，也就是點選程式上的按鍵，然後以藍芽遙控 LEGO MINDSTORMS NXT 正轉反轉 90 度，這裡用 NXC 設計 NXT 程式。

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// Author: Bridan
//         http://4rdp.blogspot.com
// Date:   2009/05/09
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// Brief:  Remote control NXT motor by bluetooth
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#include "NXCDefs.h"

#define FRONT_C "F "
#define FRONT_R "F'"
#define CLEAR   true
#define INBOX1  0

sub BTCheck(int conn)
{
if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR){
TextOut(5,LCD_LINE2,"Error");
Wait(1000);
Stop(true);
}

}

task main()
{
string   control;
string   str;

BTCheck(0);

while (true) {
ReceiveRemoteString(INBOX1, CLEAR, control);

if (control == FRONT_C) {
RotateMotor(OUT_A,50,90);
} else if (control == FRONT_R) {
RotateMotor(OUT_A,50,-90);
} else {
continue;
}

str = StrCat("Control = ",control);
TextOut(0, LCD_LINE1, str, true);
}
}

這裡先說明 NXC 程式，
BTCheck 副程式主要檢查 Bluetooth 通訊狀態，如果無法通訊就會在 NXT 螢幕上顯示錯誤，不然就正常執行顯示 Control = ，等待 PC 傳送控制命令。"F " 控制 Motor A 正轉 90 度，"F'" 反轉 90 度，這些字串是自行定義的，你也可以修改成其它，不過為了與全球接軌，我使用大家解魔方共通的符號，這在設計時應該考量，工程界稱這些通訊協定為 Protocol。

NXT 透過 conn = 0 (slave) 與 PC (master) 通訊，每個 NXT 可以透過 conn = 1 ~ 3 (master) 再和其它 slave NXT 連線，slave 須使用 conn = 0 與 master 通訊。依據這樣通訊結構，其實可以連線 NXT 的上限不只四隻，如果你有很多 Bluetooth Dongle，那麼可以一個 Dongle 控制一隻 NXT，PC 直接控制多個 NXT；或是串聯控制，上層 NXT 控制下一層 NXT，這樣一層層串聯；或是樹狀串聯，甚至環狀串聯，我沒那麼多隻 NXT，這需要其它玩家協助證明。

值得注意 INBOX1 = 0，NXT 提供十個 Mailbox 給 Bluetooth 通訊使用，我只用 BOX1 也就是 NXT-G Mailbox1，但是在 NXC 的對應數值為 0，也就是 NXT-G Mailbox 1 ~ 10，對應 NXC 0 ~ 9，如果搞錯了你就連線不起來。 另外可參考 NXT 之間的通訊一文 (2009.10.17)。

MINDSTORMS NXT's reme 是 LEGO NXT 專業玩家必訪的技術聖地，它揭露 NXT 相關技術，從電路圖到韌體程式通通都有，想以 VB 用 Bluetooth 控制 NXT，應閱讀 Bluetooth Developer Kit (BDK) 中的 Direct Commands pdf 一文，相同的觀念也可以應用於其它程式語言，這裡只使用 MESSAGEWRITE 指令傳送字串，指令格式如下：

byteOut(0) = 2 + 5    '2 bytes in output message
byteOut(1) = &H0      'should be 0 for NXT
byteOut(2) = &H80     'Direct Command no reply expected
byteOut(3) = &H9      'MESSAGEWRITE
byteOut(4) = &H0      'Box Number - 1
byteOut(5) = 2 + 1    '2-byte message size with null terminator
byteOut(6) = Asc("F") ' F ASCII code
byteOut(7) = Asc(" ") ' space ASCII code
byteOut(8) = &H0      'null terminator

指令是一 byte 一 byte 傳送，byte 0、1 表示傳送指令長度但是不含這兩個，byte 2 = ＆H80 指令型態 NXT 無須回覆，byte 3 = ＆H9 MESSAGEWRITE 指令，byte 4 = 0 Mailbox1，byte 5 字串長度再加一個結尾字元，byte 6、7 是程式傳送的重點，byte 8 結尾字元，C 語言規範字串結尾字元為零，這樣子 NXC 程式才能正常接收執行，了解 NXT protocol 就可以自行制定修改。

再來說明如何在 VB 中加入通訊埠，







我的電腦使用 COM 6 與 NXT 通訊，讀者依據各自情況自行修改。


範例程式請點此下載。

PS. 網友 Sean 提到他遇到的問題，下圖為錯誤訊息顯示：



之所以會出現這情形，是因為那一個 OPEN 按鈕被按兩次，這個程式，並未加入防呆機制，當您按 OPEN 時，它可以正常開啟 COM port，此時顯示變成 Connected，表示已經連通。如果再被按，因為這個 COM port 已經開啟，不能再被開第二次，所以產生錯誤訊息。有興趣的朋友可以想一想，如何修改程式避免這樣問題。