記得先前曾看機器人學苑討論區留言 某家長反應裁判不適任問題，立場不同角度也會不同，好的評審應該同時給予參賽者鼓勵與批評。參賽者應盡力參賽，勝不驕、敗不餒，另外由比賽過程習取各種不同經驗，如何應付時間壓力、團隊合作、發揮創意、欣賞他人作品並接受結果。老師、家長只要提供機會給小朋友，給予正面鼓勵，讓他保持興趣學習就好，如果給予壓力，好壞就很難說，有的人可能就
先前貼文討論 PID control 很多網友點閱參考，今天補充說明 PID 轉速控制與角度控制差異，讓讀者明瞭其原理概念而不會誤用。
E(t) = R(t) – Y(t) // E(t) 設定與回授間的誤差， R(t) 設定點， Y(t) 回授測量結果
先看轉速控制一般式，
P(t) = E(t)
I(t) = I(t-1) + E(t)
D(t) = E(t) – E(t-1)
U(t) = Kp*P(t) + Ki*I(t) + Kd*D(t)
再看角度控制一般式，
這陣子工作壓力很大，差點喘不過氣來。最近開發新產品，集結多項工藝技術在產品中，無論電路硬體或軟韌體設計，都有極高技術門檻，同業競爭者想設計同類商品，還有的搞。對不起，不是要故弄玄虛，而是產品還未上市前，不能透露，況且這是工業用商品，不是給一般使用者用。
學英文時，訓練聽與說非常重要，假設你是一位窮學生，沒什麼錢買CD、MP3等語言教材或是電子字典及高級軟體，只要有電腦一台，你也可以有整句或整段英文誦讀功能的免費軟體。
可以到
徐薇以她親身經歷指導她的小孩學英文的方法提供給讀者參考，其實有外語學習問題的學生或是職場人士，都可以參考她個人的觀點。
外語不是我們的母語，但是用對方法，可以事半功倍，也就是
有一類工程師介紹給各位認識，俗稱應用工程師 FAE (Field Application Engineer)，工作性質雷同於客服工程師解答一般產品售後使用上的問題。
最近剛接到同事消息轉告，以前的同仁過世了，享年四十多歲，因癌症病逝，令人感嘆生命短暫。
他主修資訊工程和我一樣擔任軟韌體設計師，公司近半數重要產品皆由他獨立負責韌體設計，是可以託付要任的人，與他和樂共事五年，可以感受其樂觀進取精神。
雖然他並非電機電子專科，但是剛入社會時曾在河洛公司待過，做過 IC 燒錄器專案，因此打下微處理器基礎。
據他描述童年保健知識不足，感冒生病吃藥，不是吃成藥，不然就是醫生開立藥方想吃就吃，見病情好轉就停用，未遵循醫囑將該療程完成，因此時常感冒生病，加上年輕時常抽煙、熬夜，慢慢搞壞身體而不自知。
平時喜歡遊山玩水，愛吃美食尤其是螃蟹，他堪稱為螃蟹專家，熟知它們各類習性。螃蟹是腐食性動物，性寒帶毒，我懷疑他的腎臟病變可能與此有關。
幾年前，身體不適到醫院檢查發現尿毒症，兩個腎臟都壞掉了只好洗腎，以目前的醫學科技有兩種方式洗腎，一為血液透析，另一為腹膜透析。因為腎臟已經功能失效，無法將身體的廢棄物藉由排尿的方式排泄，只好將血液抽出利用外部儀器過濾再輸回人體，這方法稱為血液透析，缺點是每兩天要回醫院洗腎一次，洗完腎精神良好，但是隔天累積許多毒素之後，身體會很不舒服，日積月累其它內臟也會慢慢損傷。
他選擇
看到機器人學苑推出 E robot I/O board 不錯的產品，
想出個題目給 NXT 玩家玩玩。
設計一簡易計算機 25 Keys 2 LEDs
數字十個
小數點
正負號
加減乘除四個
等於
清除 (C)
錯誤清除 (CE)
記憶清除 (MC)
記憶呼叫 (MR)
記憶加 (M+)
記憶減 (M-)
百分比 (%)
開根號
錯誤警示 (除以零 或 數值過大)
計算中 (按等於鍵後 亮 LED 半秒)
計算數值顯示在 NXT
這個專題有許多技術障礙：
新的學期開始，這裡提供個人以前求學期間的修課策略：
我是開竅比較晚的人，小學成績普普，不愛背書的我，中學文科很差，但邏輯推理不錯，所以數理成績中上，因此只能考上五專，專科理工課程居多，因此功課準備輕鬆。雖然沒有太大課業壓力，但是老師交辦的作業一定會自己寫，從不抄襲同學的。平時就用功，期考前不需特別準備，我的時間就放在較弱的文科加強背誦。
有些人採取超修救被當學分，而我採剛剛好策略，從五專、大學到研究所，所有學分都是 All Pass，因此沒有超修的必要。我把大部分的精力放在課業上專注學習，因此每一科的成績都很漂亮，求職時你可以很大方 Show 出成績單，而其他時間就可以玩自己感興趣的東西。
另外談論一些常見的修課策略：
在 Windows 95 上市前，DOS 作業系統橫行個人電腦領域多年，以前網路卡"貴三三"，兩台電腦想連線，不用網路線時可以用 RS-232 或 PRINTER port 來連接，當然現代電腦已經逐步統一成 USB 介面，但是還是會遇到古董級電腦連線問題。
現在介紹一種 LL3 cable (或稱 INTERLINK、LapLink、SaftLink)，可以利用並列埠(Parallel Port)連線，雖然是古董也許有用到的時候，因為我有一台電腦只能這樣連線！把一台電腦當 Server 將磁碟機分享給另一台電腦使用。
去3C賣場或電子材料行買一條 25 pin 公頭對 25 pin 公頭連接線，依下列方式把線改接：
談論模糊控制前，須先知道模糊邏輯。傳統邏輯學，有非常明確的真假邏輯狀態，比如大於等於170為真 (True)，反之為假 (False)，但是模糊邏輯沒有明確的分界，比如說某人身高很高，那是180 cm 以上算高，還是 170 cm 以上才是高，這是個見人見智的問題。模糊邏輯利用歸屬函數 (Membership function) 將模糊的意念轉化為數值，以利電腦計算控制。
上圖為馬達轉速輸入歸屬函數 (Membership Function)，包含三組規則 (Rule) Slow、Set、Fast，下圖為馬達出力歸屬函數，同樣也有 Accelerate、Keep、Decelerate 三組規則。為了說明簡單，輸入與輸出只各列三組規則，如果要更複雜的控制，可以再增列其他規則。
這三組規則可以表示為：
公司被併購後，下禮拜就要到新辦公室上班，新配給的筆電拿到好幾天，該裝的軟體都裝了，剩下就是熟悉 EIP (Enterprise Information Portal)。
什麼是 EIP？簡單的說，就是企業內部入口網站。從前沒有電腦或網路的時代，一切靠紙本單據或公文傳遞，無論時效或管理都緩慢並且麻煩，現在還是很多中小企業，使用傳統方式處理。以請假流程為例，傳統方式為填寫假卡，呈請主管簽核，轉交人事登錄，最後會計依據記錄核發薪資。而 EIP 就是串連這些工作流程的電腦系統。
ERP (Enterprise Resource Planning，企業資源規劃) 與 EIP是企業管理兩樣重要管理利器，EIP 在管人，ERP 著重在物料管理，從研發決定用料，採購備料，生產取料，到庫存出貨，串連相關流程。
對 ERP 有興趣的朋友，可以看看仍然不足夠這本書。
對 EIP 有興趣的讀者，可以參考 http://www.newtype.com.tw/Webeip.asp，這是我在 2002 年擔任總經理特助時，曾經評估不錯的 EIP 系統，由新人類資訊所開發。
去年底新購一台三洋SR-250B5電冰箱，已用半年，一個月前冰箱突然冷藏室變成冷凍庫，放進去的東西都結冰，因此將調溫器設在中間位置。上禮拜發現冰箱內冷藏室下方有大量積水，清除積水後，本週變成冷藏室不冷。因此將調溫器調至強的位置，觀察一兩天後，冷凍庫是OK，但是冷藏室溫度仍然只有20℃。
因此，請三洋維修人員來修理。他檢查所有的電路都正常動作，之後把冰箱內壁拆下，裡面積滿冰塊，甚至冷藏室的送風口也被冰塊整個封住，難怪冷藏室不冷。他請我準備兩三盆熱水把冰塊化掉，前前後後搞了一個多小時，只能化掉看得到、摸得到的冰塊，因此維修人員請我放冰箱一天假，吹電風扇納涼，以便將所有冰塊全部化掉。
冰箱是個不容易壞掉的電器，我在想為什麼會有這麼多冰塊？原因在吃剩的湯湯水水沒有密封藏放，回想我母親放入冰箱的東西都會拿保鮮盒裝起來，剩菜殘湯都會蓋個蓋子避免水氣逸散。
下次讀者遇到類似的情形，可以把電源拔掉將冰箱退冰一天，如果冰箱尿褲子一地，那表示放太多湯湯水水的東西，記得要找個有蓋的容器裝起來。
在還沒討論天文定位前，還有兩樣東西必須介紹給讀者知道，
一個是六分儀，量測星體高度的儀器，
另一個是航海曆或天文曆，內容為重要天體座標圖表，所以每年發行一本，The Nautical Almanac 為英美合編，航海人員在沒有其它定位儀器時，可以依據航海曆觀測天體並計算位置所在。
六分儀簡介與原理，各位可以參見銷魂書生的部落格，
而天文曆請參考 http://www.heavens-above.com/ 。
圖片來源 http://www.infovisual.info/05/076_en.html
發表亂數產生器一文後，吸引不少讀者參考，近日發現 Box-Muller transform 這方法也不錯。簡單的說，將兩獨立均勻分佈變數，經變換計算與極座標轉換可產出常態分佈變數。於嵌入式系統，除非 MCU (Micro Control Unit) 的速度夠快，不然中央極限定理的方法，計算時間較短。亂數分佈情形，請參考
溫度控制的概念其實很簡單，當你覺得熱時，就會想開電扇或冷氣機，覺得冷時，就會關掉這些機器。
所以空調系統基本上會包含三樣東西：控制器、溫度感知器、被控制的降溫機器。
以前第一個學到的溫度控制方法是雙金屬片，它是一個溫度感知器亦是控制器。將兩種不同金屬做成複合金屬片，因為兩金屬溫度係數不同，不同溫度狀況，金屬片會熱脹冷縮彎曲變形。假設高溫時金屬片是彎曲的，低溫金屬片是直的，利用這原理，高溫會接通電路讓冷氣壓縮機運作，等低溫時會關閉冷氣，直到溫度上升再次接通電路開啟冷氣，古董級的冷氣機就是這樣設計。
二三十年前，開始有微電腦控制器 (Micro controller, MICON, μCON)，許多家電廠商運用這些電子控制器設計新一代的冷氣機，它可以精確調溫並且定時，可以做到古董冷氣無法做到的功能，比如說定時開關機、舒眠等功能。
想過電腦中亂數產生器如何設計的嗎？
大多數亂數產生器採用線性同餘法設計 (Linear Congruential Generator, LCG)，因為方法簡單以及亂數均勻分佈 (Uniform distribution)。
其原理為， Xn = a Xn-1 + b 將一正整數乘以 a 常數再加上 b 常數， 0<= Xn＜M 除 M 取餘數，這個 Xn 可重複代入上式計算下一個亂數。
以格林威治為中心，全球劃分24個時區 (Time Zones)，向東每跨一時區時鐘快一小時，向西則慢一小時，國際換日線 (International Date Line) 落在太平洋上，剛好沒什麼人住那裡。
船舶速度每小時二十幾節並不快，往東行駛到新時區，過午夜十二點時鐘要撥快一小時，反之撥慢一小時。因此生理反應就會：時間撥快睡不好，時間撥慢起得早。
還記得
在程式設計的領域一文，漏寫一段有關圖形化程式的評論，因此在此補述。
對 NXT 玩家，NXT-G 是必須學習的程式軟體，它是由 National Instruments (NI 美商國家儀器) 公司協助 LEGO 開發出來。
NI 在儀器界非常有名，LabView 為其經典產品，給具有理工背景但無程式設計經驗的工程師使用。
因此 LEGO 找 NI 策略合作是非常聰明的做法，樂高玩具是每個小孩從小耳熟能詳的東西，主要啟發兒童的理工創造力。另外，只要是工程師幾乎都會用到儀器，NI 為讓 LabView 產品暢銷，協助 LEGO 開發 NXT-G 軟體，是在培養未來客戶群。
使用 NXT-G 這類圖控軟體，最大的限制在
每天看新聞經常有火災事件，老婆看我們住大樓，雖然大樓管委會有提供乾粉滅火器，但是不放心，正好有消防器材到她公司推銷，於是買了一隻 HFC-227EA (七氟丙烷) 滅火器。
因為大學航海實習前必須取得四張證照，其中一張就是滅火，因此對消防懂一點皮毛，所以想和大家談論燃燒要素以及滅火器。
要讓燃燒事件成立，需要有三要素：燃料、助燃物、燃點。
燃料指木頭、紙張、油料等可燃物。
助燃物通常是氧氣，發生火災後如果氧氣耗盡也可以滅火，不過人員也有窒息的危險。
最後是燃點，通常可燃物的燃點都遠高於室溫，所以在高溫環境或是有人點燃火苗那就容易發生火災。
因此大家牢記這燃燒三要素原理，只要去除其中一項要素，就可以預防或自己消滅小型火災。
接下來簡單比較一下 乾粉與七氟丙烷滅火器差異
船用電羅經及自動導航系統 (Marine Gyro Compass And Autopilot) 中華民國海事學會印行 廖中山編著
廖教授是我讀大學時的導師也是羅經學的老師，他已經過逝好久了，晚年成立外獨會推廣台獨運動，是一位值得尊敬的長者。
電羅經 (Gyro Compass) 是現代航行 (Navigation) 最重要的指向儀器，無論太空航行、空中航行或海上航行都少不了它，其原理都是根據旋轉儀 (Gyroscope) 發展而成。
旋轉儀有轉輪、內環及外環，三者相互垂直並能自由轉動，一但轉輪高速旋轉後，由於旋轉儀的轉輪慣性，會使轉輪的軸心始終指著一固定方向。如下圖所示，假設在地球赤道上有一旋轉儀，從南極方向觀察地球，會發現無論地球如何自轉，旋轉儀的軸心始終指向右邊，但是在地球表面觀察，會發現軸心在 00 點向右，06 點向上，12點向左，18點向下。
應用線性代數 Elementary Linear Algebra with Applications 科技圖書 Rorres / Anton 著 毛迪譯
(中譯本絕版)
線性代數是每位程式設計師應該要會的數學技能，所以手邊應該要有一本這類的參考書以便隨時翻閱。
大家都知道一平面上兩點可以決定一直線，但是有三點以上且不共線時，如何找出最適直線經過這些點附近而誤差最小呢？最小平方湊合就是這個問題的解法。
無論飛機或船艦都需要定位，因為在空中或大海上不像在陸地上可以循著道路行進，並且隨處有顯著的路標或地標可以辨識身在何處。而定位的技術根據人類科技的演化逐步精確，從早期觀察日月星辰以及指南針使用，可以粗略知道方位。但是這些無法滿足航海及航空需求，因為天候不佳時無法觀察天體，而磁羅經會因為地磁偏移產生誤差，所以需要其它定位儀器協助。本文先討論 GPS(Global Positioning System 全球定位系統) 座標計算，有空將再專章介紹陀螺儀羅盤(Gyrocompass)。
近年來GPS蠻火紅的，不少產品有此功能，比如汽車導航或高階手機。GPS 共有 24 顆衛星 (包含三顆備用衛星)，分佈在六條相交30度的軌道上，任何地方只要能接收四顆衛星資料，就可以計算出在地球上的位置，在此僅討論座標計算的問題。
以地心為三度空間零點，XY 軸在赤道平面上，X 軸貫穿經度 0 度與180 度，Y 軸貫穿東西經 90 度，Z 軸貫穿南北兩極，距離地心半徑 R 的球體方程式為， X2 + Y2 + Z2 = R2
在這個立體座標上以點 (a,b,c) 為球心，半徑為 r 的球體方程式是，
(X – a)2 + (Y – b)2 + (Z – c)2 = r 2
不好意思，讓我囊括各項冠亞季三軍名銜！不知道是不是題目出的太難，大家都不會，沒人貢獻作品。
這裡附上我的 NXC 程式供大家參考。
Port 1 Touch Senser, Port 3 Light Senser
無論是按橘色鍵或是觸控感測器，都可以聽到響聲或是看到亮光。
這幾天準備幾篇文章，有許多數學計算式，不過越打字越火大，因為網頁排版數學式非常不簡單。
光上標下標就弄老半天，然後排版又對不齊很不好看，還有一些符號打不出來，真是傷腦筋。
於是就在想有什麼方法，能夠編輯排版快速，網頁顯示又好看，結論如下：
決技 40 種有效決策利器 (DIE KUNST DER RICHTIGEN ENTSCHEIDUNG – 40 METHODEN, DIE FUNKTIONIEREN) 商智文化 Business Brain 02 艾琺‧魏特勒 (Eva Christiane Wetterer) 著 陳素幸 譯
這是在 2006 年發現的一本好書，作者為德國人，蒐羅 40 種做決策的方法，能協助解決 15 種困境，可說是
比賽目的 提供比賽機會，參考他人作品，藉以學習相關技術，所以無獎金
比賽時間 2008/5/17 09:00 - 2008/5/23 23:59 (台灣時間)
注意，上傳檔案的標示日期時間會比台灣時間慢十五小時，主因為網路主機與台灣時區不同
比賽資格
LEGO MINDSTORMS NXT 的控制器能夠同時驅動三組伺服馬達，
伺服馬達與一般馬達主要差異在它多了回授系統。
LEGO Servo Motor 能夠回報馬達轉動角度訊息給控制器，
並且可以像步進馬達一樣控制旋轉角度，解析達 1度角，這真是不錯的設計！
本文先討論馬達轉速控制，
NXT 玩家們控制馬達時，應該會發現用 NXT 控制馬達的角度或轉數蠻容易，所以用 NXT 精確馬達定位，不成問題。
但是想控制馬達定速運轉，這不是一件容易的事，
因為 NXT 使用不同電池或者換個地點 (負載狀況不同)，相同的程式產出的結果會不同。
馬達轉速慣用單位為 rpm (Revolution(s) Per Minute，每分鐘轉數)，NXT馬達轉速不高，Power = 100，全速運轉時約 133 rpm。
使用 NXC (BricxCC) 程式，可以每秒計數 NXT 馬達轉角，所以 133 rpm = 133 x 360° / 60 seconds = 798° / second。
我使用六顆一般充電電池，充飽電後全速可達 850° / second，但是快沒電時，全速運轉約 750° / second。
現在介紹 PID Control，屬於系統控制的領域，這方法可消弭一些外界變異或干擾影響，
讓系統控制可預測，參數設定得好，就可以又快又穩又準。
可能有人會好奇，計算機如何求得開根號數值計算，這裡提供個人所知的兩種方法。
方法一：長除式演算法，可直接筆算求平方根值。
運用 (a + b)2- (2a + b) b = a2，初值 a = 0，反覆求 a 的後一位數值 b 。
例 Square(152.276) 1 2. 3 4 ------------ 列式時以小數點為基準，兩位兩位一組。 / 1 52.27 60 (2a + b) b 1 = (2 x 0 + 1) x 1 , a = 0 ------------ 52 44 = (2 x 10 + 2) x 2 , a = 10 ------------ 8 27 7 29 = (2 x 120 + 3) x 3 , a = 120 ------------ 98 60 98 56 = (2 x 1230 + 4) x 4 , a = 1230 ------------ 6
當買了一台 LEGO MINDSTORMS NXT 後，就會想試試藍芽功能，在燦坤買了一個藍芽傳輸器，幾百塊錢而已。
宏遠通訊V2.0迷你藍芽傳輸器 WBD-210 規格如下：
藍芽規格 標準v2.0+EDR加速版本
傳輸頻率 2.4 – 2.4835GHz
最大傳輸速度 3Mbps
原廠提供driver 為 IVT BlueSoleil 2.6.0.8 070517
個人使用 LEGO MINDSTORMS NXT 以及 NXC (BricxCC) 兩種軟體測試，結果連線失敗，樂高官方網站對藍芽的說明 http://mindstorms.lego.com/Overview/Bluetooth.aspx ，建議使用 WidcommR Bluetooth driver for Windows 。
查過 Widcomm 無適用 driver 可供下載，而 NXT 先進們在網路上的留言亦無法解決我的連線問題，所以在此留下個人的解決方法，供有需要的人參考。
簡單的說，這方法就是把 IVT 藍芽驅動程式移除，使用原來 Windows XP 提供的 Microsoft Bluetooth driver ，步驟如下：
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| 圖片來源 http://lego.wikia.com/wiki/8527_Mindstorms_NXT |
程式依被設計的對象不同，可區分五大領域：
嵌入式產品的 韌體 (Firmware)、
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| 圖片來源 http://pinkcloudsweetdreams.blogspot.com/ |
下棋是非常有趣的遊戲，不論何種棋類遊戲，通常需要兩個人以上參與，彼此腦力互鬥。在下棋鬥智的過程，無形中會在腦海裡組織對弈獲勝的策略，這會有助於學習數學。
研發屬於創作性工作，如果想在童年開始培養，可以從做棋 (設計桌遊) 入門。
