Segway and Bluetooth

https://4rdp.blogspot.com/2011/01/segway-and-bluetooth.html?m=0

最近與 CAVE 經常通電郵，討論新書與藍芽通訊等問題，在此分享個人觀點給大家參考。

毓祥想嚐試以 Android 手機為感測器，透過藍芽通訊把 Segway 運動狀態回傳給 NXT，遭遇到迴授延遲的困擾。

在迴授控制系統，也就是有檢知再調整的系統，迴授的速度應該要快於控制的速度，如果控制快於檢知，那將會控制過度。這樣的系統下該如何控制呢？我的建議是
放慢控制的時間，也就是說檢知到最新的狀況才來調整，如果可以的話，甚至等到控制穩定再進行下一步動作。

個人粗略估計，這系統可能需要 200ms 週期時間，因為 Android 感測需要時間、藍芽傳送需要時間、NXT解碼也需要時間，甚至馬達的穩定時間， 如果系統可以設計成 NXT 直接檢知、直接控制那是最好，延遲問題可以有顯著改善。

還討論到藍芽不配對可否加速通訊？因為這不是標準 Bluetooth SPP 做法，NXT 需要改寫韌體，它像是發射端對外廣播，不管接收端是否收到資料，因此有遺失資料風險，很像藍芽耳機會丟失封包。另外曾聽別人說有一種藍芽廣告機傳簡訊，做法很相近，不過接收端也要確認是否接收。就算有辦法搞出來，這系統的感測週期還是會很慢，通訊時間不會縮短太多，難以達成即時反應的需求。

最後再補充一點，藍芽通訊會有斷斷續續傳送資料的情形，當有一串較長的資料要傳送時，藍芽可能會分段傳輸，如果傳送的資料沒有結尾字元，那有誤判的可能，接收端須以結尾字元當結束，以免誤判。