最近與 CAVE 經常通電郵，討論新書與藍芽通訊等問題，在此分享個人觀點給大家參考。
毓祥想嚐試以 Android 手機為感測器，透過藍芽通訊把 Segway 運動狀態回傳給 NXT，遭遇到迴授延遲的困擾。
在迴授控制系統，也就是有檢知再調整的系統，迴授的速度應該要快於控制的速度，如果控制快於檢知，那將會控制過度。這樣的系統下該如何控制呢？我的建議是
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2011年1月29日 星期六
Segway and Bluetooth
2011年1月22日 星期六
Design a program to connect LEGO NXT
寒假開始了，研發養成所不例外要出題目給 NXT 玩家動腦筋，我想延續前一篇藍芽通訊 ─ 信箱法這個主題，因為 CAVE 目前有能力用 Android 控制 NXT，但是 NXT 卻是安裝 leJOS，那使用一般 NXT 的玩家該如何呢？
這次出題的目的，要讓指令型與信箱型的裝置能夠相互通訊，只要了解原理後，大家自然可以運用這樣的方式，改寫自己的程式，讓手機或電腦等非信箱型裝置，可與一般 NXT 相接控制。
題目：從指令型裝置，傳送文字、數值到一般 NXT 並顯示出來。
解決方案：
2011年1月15日 星期六
Mailbox, NXT's communication method
現在越來越多 NXT 玩家，利用藍芽通訊與電腦、手機或是其它 NXT 裝置相互聯結，但是裝置間通訊所運用的原理為何？我想許多朋友們不太清楚，因為最近跟 CAVE 的阿吉老師與台大土木三毓祥同學一起共餐，談論到這個話題。
CAVE 團隊集結各路人馬，致力於機器人教育，現在他們亦有能力開發 Android 手機控制 NXT 機器人，將會出一本書指導有興趣的玩家入門，這個領域我也非常有興趣玩玩，希望把手機控制功能加到公司產品應用上。
那回歸主題，先談一般通訊方法，常用兩種方式：一為信箱法 (Mailbox)，另一為指令法 (Command)。
2011年1月8日 星期六
Samsung Galaxy Tab
2010年台北資訊月，我再次去逛世貿一館展場，這次採購目標為平板電腦，想給老爸一個耶誕禮物，因為這東西聽他提過兩次，可以確定有濃厚興趣，以八十多歲的人想用電子資訊產品真不簡單，兩年前用過 Apple iPod，但是用的很不順手，原因讓我細說分明：
大家都知道 iPod 是用來聽音樂的媒體儲存、播放器，雖然它已經簡化操作，讓大家感覺很好用，但是還是有人仍然不太會用甚至不會用，主要原因有二，
2011年1月1日 星期六
LabVIEW高階機器人教戰手冊：打造智能與趣味兼具的機器人
先祝大家 2011 新年快樂，繼 2010 年八月阿吉老師出版 機器人程式設計與實作-使用Java 之後，恭喜CAVE再出版新書，九月底阿吉老師來信說邀請我校稿，立即爽快答應，十月收到稿件很快回覆意見，由於這是 CAVE 第三本書，製作越來越精美，錯誤也很少，內容有
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