續前文，與車輛中心的鄭守益先生討論第三個重要議題 ─ 如何處理變動的負載，Q 為鄭先生的發問，A 為我的回覆，
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| Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1, T = 3 |
預測工程師的遊戲 ─ 如何應用賽局理論，預測未來，做出最佳決策，(The Predictioneer's Game: Using the Logic of Brazen Self-Interest to See and Shape the Future)，經濟新潮社出版，布魯斯‧布恩諾‧德‧梅斯奎塔 著，林添貴 譯。
這真是一本好書，從書中學到如何以對局理論預測事情的發展，以及一些事情的處理技巧，另外書中提到很多現代世界政治局勢分析及歷史故事非常值得參考，在此做個記錄。
一、「賽局理論」的概念 ─ 每個人會做他認為符合自身利益的事，並且會很注意別人的反應。
二、賭注超過手中牌的價值時，付出的代價可能會很高，提高代價有助於刷掉虛張聲勢的人。
三、電話購物 (例如購車)，可以逆轉購物劣勢，參考第一章。
四、囚犯的兩難、企業併購及選舉逆轉術，參考第二章。
五、從北韓核武問題談評價指數(量尺)的設計，參考第三章。
六、以色列巴勒斯坦中東問題，土地無法換取和平，但可以用
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從二十世紀起，量子力學是現代物理最重要的核心之一，現代的電腦、雷射、半導體、超導體、核分裂、核融合等各項科技都事依據量子力學的理論建構起來。正好前一陣子看完此書，是因為之前看了電腦也搞不定一書，對量子電腦充滿困惑，希望藉此書認識量子力學基本知識。
我第一次聽到量子力學這個名詞，約是在
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續前文，管委會接到建商律師函揚言提告後，個人直覺這是警告，還不至於馬上提告，只是強迫管委會上桌談判，倘若破局那當然是法院見，需要小心回應，給與對方有談判想像空間，正好在書局看到一本很不錯的書，50個問題吃定所有對手─從買菜要蔥到 ECFA 談判桌，馬上用在這場談判上，爭取對社區有利的時間讓建商難以招架。
近日與 CAVE 的阿吉老師再次相聚，將近兩年時間沒見面，相約西堤牛排忠孝復興店見，這家店是我推薦的，因為他們的服務真的令人賓至如歸，託阿吉的福，跟服務員反應他是當月壽星，西堤免費贈送生日小蛋糕慶生，用餐完畢繼續坐著談，因為聊的很 high，工作人員需要清理桌面，請我們換桌，換座位後竟然還送爆米花當點心，沒有當場趕人走，大家對西堤的服務給予最高的讚賞。 
Applied Optimal Estimation 這本書是我在研究所讀書時，系統鑑定 (System Identification) 上課時所用的教科書，主要探討 Kalman Filter 的應用，它最早被 NASA 使用在阿波羅太空船軌道預測，如果你不清楚控制系統的數學模型，它可說是一種特殊 IIR 數位濾波器，假若知道系統數學模型，它可以擴展來估測系統參數，例如船舶整體質量無法直接測量，但可以透過航行運動軌跡估算出來，它厲害在能夠動態估測系統並濾除測量雜訊。
好不囉嗦，直接看方程式，這裡提供一般性濾波器應用，有興趣的朋友可以利用它去除雜訊，尤其當你遇到控制很不穩定又不清楚系統結構時，仍可使用它濾除大部分雜訊，應用範例可參見薛老師的文章，一般工程師不會想到用它解決問題，因為原理深奧難以理解，需有工程統計學知識，很多人可能沒聽過，或是不懂就不會用。
總和二十二的組合難題，難度很高，這裡提供線索，留給高手回答。
舉例來說，整數 4，有八種排列組合 (Composition) 方式， 4, 3+1, 2+2, 1+3, 2+1+1, 1+2+1, 1+1+2, 1+1+1+1。如果限制同類型不重複 (Partition) 則有五種：4, 3+1, 2+2, 2+1+1, 1+1+1+1。
各位可以參考
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| iRobot 手繪素描 |
