2016年4月30日 星期六

ROSA 系統開發 36 ─ 計畫用 Arduino Mega 控制 RWG Spider

https://4rdp.blogspot.com/2016/04/rosa-36-arduino-mega-rwg-spider.html

剛組好的 RWG Spider,加麥克風、藍牙、蜂鳴器、超音波模組、紅外線接收器
前文提到 FB 社團 P&B Maker Lab 已經改名為給氣狼聯盟 (Robot Wolf Group)」,因此 P&B Spider 順理成章改名為 RWG Spider,還有以前 ROSA 系統開發都是架構在 Arduino Uno 的板子上,用它來控制 Spider 6 x 2 綽綽有餘,這些天網友 Pizg 問我,如果要將蜘蛛擴展到六足三關節有辦法嗎?以 ROSA 系統架構設計沒問題,如果繼續沿用 Uno,18 顆伺服馬達再加上藍牙接收及發射,就把 Uno 所有的腳位全部用完, 無法再拓展其它功能了,因此需要另外尋找合適的控制板,個人評估結果 Arduino Mega 是不錯的選項,Mega 板的單價大約是 Uno 的 1.5 倍,但是腳位總數高達 70 個,絕對夠用。

雖然
現在 RWG 6 x 3 Spider 的機構還沒設計好,不過我需要驗證 Arduino Mega 會不會有其它問題,所以用六足機器蜘蛛的板子試看看,上圖就是組裝後的情形,由於受 IO 板插 PIN 位置影響,SG90 SERVO 對應位置需要調整一下,其它依舊沒問題。

再繼續進行高階藍牙指令前,想先玩一下其它特殊功能,例如安裝蜂鳴器以及麥克風,還有超音波偵測,這些將是未來幾週實驗的重點。

最新 Spider 6x2 V11 程式,有興趣的網友可以由此下載。

4 則留言:

  1. Scott 你的留言遺失了,補貼如下:

    看到你的圖片,讓我想起我的專題
    我是製作一隻狗,可語音控制
    前面也裝一個超音波,遇到障礙物會自動轉彎
    第一次試走的時後
    四肢走動呈現極不自然的動作
    走的歪七扭八的
    那時後實驗室,夜校朋友剛好帶了他同學進來,是一個經理
    走完動作之後,我看他的表情,我就知道這絕對不可行
    後來作弊四肢改成四個輪子,好多了
    唉,看到你的圖片就讓我想起這一段有趣的事
    六足應該比四肢更難控制,對吧,更何況還要走的自然

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    1. 仿生四足,行走的難度在重心,而六足多了兩隻腳,比較不怕重心不穩跌倒,不過多了兩腳控制複雜度亦大增。
      Scott 當時你的小狗,每隻腳的關節有幾個?另外語音控制,你是採用甚麼方案處理?用現成模組還是自己設計?

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  2. 用四肢去走路,重心真的很難搞定。
    後來把四肢改成輪子代替。當時參加比賽,老師要我們把解說重點強調在語音的部份
    果然得到評審青睞,得到很好名次。
    語音的部份,是前學長開發,指導老師搓合的

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    1. 語音控制對機器人是重要功能,未來開發會想辦法加入語音模組,其實藉由 ROSA 專案,學習開源專案的運作,反正先練兵儲戰力,哪天打仗時,才能立即開戰。

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