到今天終於可以藍牙指令遙控，這也要謝謝 Daniel 的腦力激盪，讓我想到結合現有的進階紅外線遙控，雖說我想設計更複雜的 ROSA 指令，不過在實施複雜方法之前，先用這個簡單的方法也是不錯，可以很直覺操控機器人。
在進階紅外線遙控中，採用數值編碼分別對應不同的動作，用下面例子來說明，之前 ROSA 程式定義紅外線遙控器前進鈕內碼為13，右轉鈕內碼為15，手機藍牙可以發射 #13## 表示前進一步，機器人收到指令開始執行並回應 #13-0，#13 是被執行的控制內碼，以減號分隔剩餘多少指令待執行，等執行完畢再回應 *，這樣設計目的是因為有些機器人動作需要很久時間，這樣可以知道正在執行那一個動作，以及還有多少動作需要等待執行。發射端程式可以根據這些訊息回應決定適當再傳控制碼的時機，以免機器人動作操控異常。
手機或電腦發射端
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機器人被控制端回應
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前進一步控制
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#13##
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機器人開始前進並回應
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#13-0
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機器人結束動作並回應
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*0
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再前進一步並右轉控制
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#13#15##
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機器人開始前進並回應
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#13-1
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機器人結束動作並回應 (剩一組指令)
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*1
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機器人開始右轉並回應
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#15-0
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機器人結束動作並回應
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*0
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為了機器人動作遙控有及時回應特性，ROSA 系統設計採取強行插隊處理，也就是說如果有一堆指令排隊等待執行，此時傳入新的遙控指令進來，它除了會中止正在執行的動作外，也會清除原來排隊中的動作，改為執行新的動作命令，以確保及時遙控動作反應。因此，如果想要循序動作，主控端需要等待機器人排隊中所有指令執行完畢，回應 *0 後，主控端再傳送新的指令串為宜。
因應 ROSA 程式越來越複雜，將程式分割幾個檔案，
SpiderRobot.ino Arduino 的主程式
Spider_Main.cpp Spider 系統主程式
Spider_Define.h 定義常數、陣列、變數
Spider_IR.cpp 紅外線遙控驅動程式
Spider_BT.cpp 藍牙通訊驅動程式
Spider_SERVO.cpp 伺服馬達驅動程式
Spider_Motion.h 機器蜘蛛動作表
隨然程式寫法採 C 語言，但是 Arduino 檔名必須用 cpp，否則編譯會找不到檔案。
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