摩擦力 (Friction)

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最近為了研究 NXT Segway 運動問題，重新翻出以前的物理課本，雖然是二十多年前的書，也是很有參考價值，不過內容有點不足，尤其在動、靜摩擦力方面，因此上網找一些相關資料，無意間發現

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Study Segway by NXT - Math model

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研究過 Segway 平面軌跡，再來看看它的力學模型分析，這不是一件容易的事，我想了好幾天才想通，因為它還涉及轉動的問題，蠻複雜不容易思考，哈哈，還好現在不是學生身份，不然限時考試會不及格。

首先，複習牛頓力學三大運動定律：
一、無外力狀況下，動者恆動(等速運度)，靜者恆靜。
二、F = m a，力 = 物體質量 x 加速度。
三、作用力與反作用力，力量相等，方向相反。

所有複雜的問題，將其切割成許多簡單的小問題，就會比較容易解決，最後再把它們湊起來，這樣也便利有興趣研究 Segway 的朋友了解。

m₁ ─ 主體質量
m₂ ─ 輪胎質量
L ─ 連桿長度
θ ─ 主體偏角
r ─ 輪胎半徑
g ─ 重力加速度

先單獨看輪胎的受力情形，質量 m₂ 的輪胎靜置在地上，重力 f₂ = m₂ * g，同樣地面也以相同大小但方向相反的反作用力支撐輪胎站立。

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人體復原工程 (The User's Manual For Human Body 2 - The Path Of Healing)

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如果你已經看過吳清忠前一本人體使用手冊，並且也認同他的觀點，當然第二本人體復原工程不應略過 (晨星出版)，這本書不只講述概念，還有更多精闢的原理說明，比如說為什麼要細嚼慢嚥？

現在我也開始作息調整，儘可能晚上十點就寢，這只有曾經失去健康的人才會感受到充足睡眠的可貴。



主要內容有：

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人體使用手冊 (The User's Manual For Human Body)

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父親近九十歲高齡，近年日漸體衰，前後曾經罹患過攝護腺肥大、痔瘡、白內障、心血管阻塞、膽結石等各種疾病，這些都可以動外科手術解決，但是目前被痛風、造血功能異常、腸胃潰瘍等慢性病折磨血氣漸失，這時候吃什麼營養品都無法被身體順利吸收，每次回醫院定期檢查，都要抽好幾隻血管檢驗，醫生一看什麼血紅素不足貧血，就要隨時住院輸血，讓大家都疲於應戰。

一位專科學弟差我一屆，在我五年級時認識，距今二十年以上時間，記得當時他有課業問題來請教，而我也樂於指導，因此成了多年的朋友，從他入伍當兵到工作，就不定期聯絡會來我家坐坐，談談生活、工作的苦與樂，不過大多數都是他說我聽。記得在他退伍時，還曾贈送金門高梁，因此我的父母對他印象深刻。他也是一位非常上進的朋友，精通英日語，而且這些都是他在工作時，自我進修學起來的，現在他在上海工作擔任重要業務主管職務。正好這陣子通電子郵件聯繫，介紹人體使用手冊這本書給我參考。

人體使用手冊 達觀出版 作者吳清忠，曾在工研院從事機器人研究；台灣生產力中心推動台灣工業自動化發展；香港晨星集團 (Morningside Group) 擔任中國區首席代表；台灣榮成紙業中國區總經理。曾因健康問題淡出職場並結識許多中醫養生的專家，由於工程及管理背景，讓他以全新的角度體悟中醫，用通俗易懂的現代語言闡述深奧的中醫理論，引爆新一波中醫熱潮，他的部落格在

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