Study Segway by NXT - Trace

https://4rdp.blogspot.com/2010/05/study-segway-by-nxt-trace.html

這篇的研究內容也可以運用於 NXT 其它軌跡車上，因為我想討論的部分是車子的平面運動軌跡分析。大多數製作 NXT Segway 機器人的同好，注意力的焦點都是放在車子的平衡，應該很少人注意它的平面運動軌跡，而中小學的學生也無力做這方面的數學分析，所以提供我的看法給有興趣的玩家參考，就算是你沒 NXT 也可以看看。

最後導出的式子是一個通式，讓我們看看它所代表的意義：
一、左輪不轉右輪前進時，前進軌跡半徑為 R = W/2
二、左右兩輪前進速度相同，軌跡半徑無窮大，因此平行前進
三、左輪前進但右輪後退，兩者速度相等，R = 0，原地打轉

因此，只要知道三個重要因子：兩輪寬距離、左右馬達轉動角度或角速度，就可以估計出運動軌跡為何。