2009年5月16日 星期六

VB - Video Captrue

https://4rdp.blogspot.com/2009/05/vb-video-captrue.html

研究完 Bluetooth 通訊後,Cube Solver 還有一個重要功能必須加入,那就是顏色識別。當初我只購買 LEGO MINDSTORMS NXT 8527,沒有再添購其它特殊 Sensor,因此可以用來顏色識別的感測器只有 Light Sensor

所以我先測看看 Light Sensor 顏色識別度如何,結果大失所望,以下是我以 NXT View 所得的測試結果:

         LED OFF   LED ON
ORANGE    17        56
RED       16        55
YELLOW    19        53
WHITE     18        52
GREEN     14        46
BLUE      10        33
 

先說明 Light Sensor 工作原理,它是以感應光強度為主,越暗數值越接近零,反之越接近一百,先看 LED OFF 那一欄,魔術方塊藍色最暗沉,因此數值最小,綠色次之。測試當時是在家中客廳,照明為六顆燈泡色省電燈泡,感測器置於魔方正上方,所以讀值黃色最高,白色次之,橘色比紅色偏黃,因此橘色數值又比紅色高一點。開啟紅光 LED 後,橘色與紅色反射光較強,所以變成橘紅色數值最大。由這個實驗結果獲得結論為:週遭光源會影響 Light Sensor 顏色辨識情形,另外顏色之間辨識度不佳,非常容易誤判,我認為最起碼數值差異應超過 3,像藍與綠就壁壘分明,哈!這裡沒有政治影射的意思。


那是不是該買 Color Sensor?這是不必要的,這些感測器只能近距離小面積識別,若採用此種解決方案,NXT 機構設計會變複雜,要旋轉方塊一個一個顏色辨別而且速度慢,並且 Color Sensor 並不便宜,網購還要好幾天才拿得到,因此我去燦坤3C以 499 元買一個羅技 WebCAM (查不到 PN 960-000370,因此列出相近商品),用 VB 寫程式直接電腦擷取影像,這樣可以一次大面積攝影分辨顏色,才能有效縮短解魔術方塊時間。

這裡提供的攝影 VB 範例程式碼參考 http://andrew.csie.ncyu.edu.tw/Doc3A.htm,應該是嘉義大學洪燕竹教學網站多媒體系統講義。它利用 Windows avicap32.dll 來控制 WebCam 而且不限廠牌,只要先安裝好你所購買的 WebCam Windows driver,就可以使用本程式。研發養成所線上論壇放有範例程式,有興趣的人請加入群組會員下載。(原連結已遺失)





8 則留言:

  1. Dear Bridan:
    很感謝您提供這則非常棒的資訊。原本一直認為:非得要有什麼sensor才能做到特定的任務,況且光是一顆sensor動則價格不斐。如果什麼都要買一個來玩,其實也得花費不少錢。

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  2. 薛老師您好

    可能研發做久了
    對於成本, 功能, 效率等項目都會綜合考量
    因此這裡提供的資訊
    儘可能實用讓大家方便運用

    謝謝你的回饋

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  3. 用webcam似乎將受限nxt只能在筆電旁邊,如果要讓nxt背著跑,nxt專用的camera價格又很貴!

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  4. 薛老師

    確實這方法適合 NXT 在固定位置,
    對於移動型機器人,
    另一解決方案可利用手機相機功能,
    不過這也是有成本與技術的困難度。

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  5. 我是一個國中生
    只學過VB的一點皮毛
    想做一個解魔術方塊的機器人
    現在寫好了辨識Webcam圖片顏色的部分
    想直接用VB控制NXT
    是否能協助我?謝謝

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  6. YK Wu 你好,

    你可以先閱讀本部落格 2009 四月中到五月底的文章,然後再討論你的問題。

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  7. 目前只有不會控制NXT馬達 (想使用VB6)

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  8. YK 您好,

    如果你可以使用 VB.NET 設計那是最好不過,因為 VB.NET 試用版永久免費,猜想你可能有你的難處非得用 VB6,可惜我沒有 VB6。

    想以 PC 控制 NXT,因為 USB 的 API 並沒有被公開,因此大家大多使用藍牙來控制 NXT,因此你接下來要研究的東西是 如何以 VB 透過藍牙與 NXT 通訊,等兩者能夠通訊後,再來看馬達控制。

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