ROSA 系統開發 2 ─ 通訊驅動

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mBot 與 Arduino 的 pin 0 及 1 都是被用於 USB 通訊用，主要用於下載韌體 (firmware)，所謂韌體、硬體和軟體的差異，簡單的說，硬體是純電子電路，軟體則與電子電路無關，而韌體是介於軟體與硬體之間，它主要是在直接控制硬體的。

// (C) 2015, Bridan Wang, CC BY-NC-SA 3.0 TW
// http://4rdp.blogspot.tw/search/label/ROSA%20(Arduino)
// pin 0,1   USB, BT
#define TARGET   mBot
#if TARGET == mBot
  #define BAUD  115200   // for mBlock

#elif TARGET == motoduino

  #define BAUD  57600    

#elif TARGET == UNO

  #define BAUD  115200   

#endif

void setup() {

// pin 0,1

// Open serial communications and wait for port to open:

Serial.begin(BAUD);

while (!Serial) {};  // wait for serial port to connect. 

Serial.println("Welcome to ROSA!");

}

void loop() {
}

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訓練數學感 72 ─ 52 度金字塔（Pyramid）

https://4rdp.blogspot.com/2015/08/72-pyramid.html

圖片來自維基百科

埃及卡夫拉金字塔是人類文明偉大的建築物之一，查閱資料得知金字塔的四面角度為 52°，不知你是否曾細想為什麼就是這個角度，如果給你無數個同大小的正立方體，要如何才能堆出這樣的角度？

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ROSA 系統開發 1 ─ 一個複雜程式怎麼寫？

https://4rdp.blogspot.com/2015/08/rosa-1.html

接下來將一系列專文說明 ROSA 的程式開發，複雜的東西就是要切塊逐一處理，因為 Arduino 有很多 pin 腳，每隻腳都是獨立運作，因此採功能模組方式開發，參考程式範例如下：

// (C) 2015, Bridan Wang, CC BY-NC-SA 3.0 TW
// http://4rdp.blogspot.tw/search/label/ROSA%20(Arduino)
// System
#define TARGET   mBot
#if TARGET == mBot
  #define DIGITAL    14
  #define ANALOG     8
#elif TARGET == motoduino
  #define DIGITAL    14
  #define ANALOG     6
#elif TARGET == UNO
  #define DIGITAL    14
  #define ANALOG     6
#endif
enum {    // CONFigure
  DOUT,
  DIN,
  DIN_UP,
  ADIN,
  ADIN_UP,
  PWM_,
  LED = 7,
  TONE,
  SERVO,
  I2C,
  SER_RX,
  SER_TX,
  IR_RX,
  IR_TX,
  XXXX
};
const byte  CFD[] PROGMEM = {     // DIGITAL + ANALOG   pin default 
  #if TARGET == mBot
    SER_RX, SER_TX, IR_RX, IR_TX, DIN,  DIN,  DIN,  DIN,
    TONE,   DIN,    DIN,   DIN,   DIN,  LED,
    ADIN,   ADIN,   ADIN,  ADIN,  ADIN, ADIN, ADIN, ADIN 
  #elif TARGET == motoduino
    SER_RX, SER_TX, DIN,  DIN,  SERVO, PWM_, PWM_, SERVO,
    SERVO,  PWM_,   DOUT, DOUT, DOUT,  DOUT,
    ADIN,   ADIN,   ADIN, ADIN, ADIN,  ADIN
  #elif TARGET == UNO
    SER_RX, SER_TX, IR_RX, IR_TX, DIN,  DIN,  DIN,  DIN,
    TONE,   DIN,    DIN,   DIN,   DIN,  LED,
    ADIN,   ADIN,   ADIN,  ADIN,  ADIN, ADIN
  #endif
};

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ROSA 可以幫你與機器人談一場轟轟烈烈的戀愛

https://4rdp.blogspot.com/2015/08/rosa.html

續前文，玫瑰花是愛情的表徵，如果你想與機器人談一場轟轟烈烈的戀愛，當然要獻上一朵漂亮的玫瑰花，因此 ROSA 是你表達愛意最好的禮物。

有了 ROSA，你的機器人可以多工同步無等待控制，讓你的機器人女友高興得跳起舞來，不會有卡卡的感覺，你可以用有線 (USB) 或是無線 (如 Bluetooth) 傳給她「愛的訊息」。

ROSA 是用甜言蜜語 (訊息指令)，讓你的機器人女友非常聽你的話，單身工程師一定要學起來！

好了，言歸正傳，

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程式壓縮技巧 3 ─ 校調編譯器選項

https://4rdp.blogspot.com/2015/08/3.html

不同的程式編譯器有提供不同的程式編譯方法，可惜 Arduino 與 Python 並沒看見這樣選項設定。

一般而言，最佳化 (Optimize) 有兩種選項，一個是最小程式碼 (Code Size)，另一為最快執行時間 (Exec Time)。

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Arduino 程式空間比較

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這份技術文件對直接使用 Arduino 寫系統大程式的朋友應該會有些幫助，因為之前設計 ROSA 時把 RAM 寫爆掉，因此我需要重新思考，如果想將 mBot 含入 ROSA 功能，那麼 Arduino 還剩多少記憶空間可以給 ROSA 使用？

因此，我計算一下 Arduino 常用程式庫大約占用記憶體空間狀況如下：

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程式設計像是一場可以回子重下的圍棋

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這只是有感而發的記錄，程式設計像下一盤圍棋，

程式碼越寫越多，圍棋子也是越下越多。

寫程式條件式，像在思考棋子放那裡比較好，要放的巧。

程式寫錯了，就修修改改，像是在下一盤可以回子重下的圍棋。

程式架構好不好，就像佈局好不好。

解程式 bug，像在解殘局。

程式寫完時，就像棋局結束時。

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訓練數學感 71 ─ 世界上最難的簡單幾何題

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小朋友假日吵著要網路連線，只好出這道最近蠻紅的幾何題，讓他想一想，居然用觀察法花 50 分鐘算出答案！
求角 AED 多少度？

難度 ✩✩✩

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ROSA 的指令概述 (2015.8.1 版)

https://4rdp.blogspot.com/2015/08/rosa-201581.html

圖片引用自維基百科

為了減少 RAM 記憶空間需求，原第一版 ROSA 的指令概述作廢，此文改版重發。

續前文，接下來介紹 ROSA 的指令系統，因為 Arduino 控制器沒有任何鍵盤及螢幕，因此靠通訊的指令來傳達控制的訊息比較適當，所以採用前文所提的原則，使用簡單易懂的明碼文字指令，所有的英文大小寫字母都接受，為了便於說明 ROSA 相關指令語法，後面的說明解釋以大寫字母表示命令，小寫字母為該指令的參數項目，例如，

CONF pin,type1,type2,.....

CONF 是 configure 的縮寫，這指令用於設定控制器 pin 腳的用途，ROSA 對控制器 pin 代號定義與 Arduino 是一致的，也是以數字來編號，從號碼 0 開始，以 Uno 為例，上排 0 到 13 是數位的 pin，下排 A0 到 A5 是類比的 pin，ROSA 把編號訂在 200 到 205，也可以用 14 到 19，簡單說類比的腳位排在數位腳之後。(mBot 有 A6、A7)

這指令可以一次設定多隻 pin 腳，只要指定第一腳後，其它就接續設定，最多可連續設定 8 隻 pin 腳。type1 是開頭第一腳的型態，type2 就是相鄰第二腳的型態，type 也是以數字表示，型態定義為

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