ROSA 系統開發 7 ─ mBot 避碰模式

http://4rdp.blogspot.com/2015/10/rosa-7-mbot.html

前面章節已經介紹 ROSA 應用於 mBot 的紅外線操控車及循跡車，現在繼續加入避碰車功能。

// (C) 2015, Bridan Wang, CC BY-NC-SA 3.0 TW
// http://4rdp.blogspot.tw/search/label/ROSA%20(Arduino)

void PROCESS_100ms(void){
  IR_CHECK();
  WA_CHECK();
}

// pin 17,16   UltraSound   A3,A2
void WA_CHECK(void){
  if (line_state != LINE_WA) return;
  if (GET_DISTANCE(17, 16) < 15.0)    // cm
    MOTOR(MOVE_RIGHT, car_speed);
  else
    MOTOR(MOVE_FORWARD, car_speed);
}

float GET_DISTANCE(unsigned char trig, unsigned char echo){
  D_OUT(trig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  pinMode(echo, INPUT);
//               pin   read     us
  return pulseIn(echo, HIGH, 30000) / 58.0;   // cm
}

首先於 100 ms 系統時間內加入 WA_CHECK 副程式，mBot 建議超音波偵測使用 port 3  A3,A2 腳，然後避碰規則設定為靠近 15 cm 以內就右轉閃避，否則直行前進。

超音波偵測是呼叫 GET_DISTANCE 副程式，A3 腳為 trig 控制偵測電路，此腳 HIGH level 時超音波發射電路啟動，請注意，平時 GET_DISTANCE 就開啟超音波發射，這是為了提早偵測障礙物，如果偵測時才開啟，當車速快或斜斜往牆面行進，因無法立即測到障礙物，將來不及轉彎而撞牆。A2 腳為 echo 讀取超音波訊號，這裡利用系統函數 pulseIn 來偵測，它讀取 echo HIGH  level 訊號長度，最長 30 ms 時間。

第六節文章已加入，紅外線遙控按鍵 B 會執行避碰模式， 從第一節到這第七節程式整合在一起，就是模仿 mBot 出廠時的功能，這裡不會提供整合好的程式，主要想訓練讀者程式整合的能力，只要把重複的程式碼去掉，並調整一下程式碼次序，即可正常運作，希望程式初學者能自己做一次，這樣才能提升程式除錯能力。