2013年12月28日 星期六

光有沒有導電性?

http://4rdp.blogspot.com/2013/12/blog-post_2002.html

圖片來源 交通大學光電工程學系
光是具有能量的,因此我們可以從太陽取得能量產生活動,最近在思考一個問題,就是光有沒有導電性?我在想光有光電子,應該有導電性可以

2013年12月21日 星期六

令人驚艷的 HTC Butterfly S

http://4rdp.blogspot.com/2013/12/htc-butterfly-s.html

我的 HTC Desire Z 到了要淘汰的時候,日常使用沒甚麼大問題,因為已經用三年了,電池老舊,充飽電後用不到半小時就沒電,剛好去板橋大遠百附近辦事情順便買手機,也許有人說為何不趁年底資訊月大特價去世貿檢便宜,主要是這段時間不剛好無法親臨。

這次買手機沒特別鎖定品牌及型號,老婆推薦三星 Galaxy Note 3,她喜歡那支筆可以畫東西、寫字,我沒這方面需求,因此在 HTC 攤位晃了一圈,有兩款手機吸引我的注意,一是 ONE Max,另一是 Butterfly S,最後決定買蝴蝶機是嫌 ONE Max 太大隻不好放口袋,而蝴蝶機尺寸剛好是我可接受的五吋大小,並且外型設計流線,配色美觀令人討喜。

當場詢問店員手機規格、功能、配件、贈品及價格,最後以

2013年12月14日 星期六

鳥人大賽 (Birdman Rally)

http://4rdp.blogspot.com/2013/12/birdman-rally.html

人類一直對飛行有憧憬,希望能像小鳥一樣,自在地遨翔於天際,讓我想起去年公司尾牙 (Year End Party) 就以航空為主題,安排一系列精彩活動,從報到開始致贈可愛的飛機造型毛巾,許多同事穿著帥氣機師或漂亮空服員制服入場,餐桌上小餅乾是飛機形狀,連尾牙特獎也是亞洲機票兌換券,現場也有遙控飛機特技飛行表演。

另外一群成人像小學生一樣在

2013年12月7日 星期六

PID Control 精彩討論 (3) ─ 變動的負載

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續前文,與車輛中心的鄭守益先生討論第三個重要議題 ─ 如何處理變動的負載,Q 為鄭先生的發問,A 為我的回覆,


Q1:
如遇到負載是變動的(例如垂直的離心力)其PID控制參數是否有需要做修改的地方?麻煩你了,感謝你。

A1:
使用 PID 控制的目的,在無論何種負載情形,都能平穩的定速控制,基本上 PID 參數無需更動,除非你的系統空載與滿載差異太大才考量變動。甚麼是垂直的離心力?

2013年11月30日 星期六

PID Control 精彩討論 (2) ─ 微分項與負載

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Kp = 1, Ki = 1, Kd = 1, T = 3
續前文,與車輛中心的鄭守益先生討論第二個重要議題 ─ 如何使用微分項以及負載對控制的影響,Q 為鄭先生的發問,A 為我的回覆,

Q1:
想請教一般會用Kd(PD或PID)的場合(條件)在哪?

A1:
P 控制或 PD 控制因為缺積分項有偏差問題,速度控制確定是不適用,但可用於位置控制。PID 一般是用來解決負載變動問題,
例如無 PID 控制,空載時馬達可以一秒鐘內由靜止達到 100 rpm,
但是加載後須兩秒才能到達 100 rpm,這需要試算表才能清楚解析,當作你的 HOMEWORK,以  Kp = Ki = Kd = 1 比較不同負載狀況,分析它們的轉速變化。


Q2:
你給我的 homework是否可以在敘述詳細一點,因為我把 Kp=Ki=Kp=1 直接帶入速度回授的時候他波形是發散的,再麻煩你了,感謝你。

A2:
是的,加入Kd 後很容易發散,因此需要適度調整,我修改你的 EXCEL 表,請比較下列數值:

2013年11月23日 星期六

PID Control 精彩討論 (1)

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車輛中心工作的鄭守益先生為了 AC 交流馬達控制,最近閱覽研發養成所部落格文章並與我討論 PID 控制,內容相當深入,今天節錄要點與大家分享,Q 為鄭先生的發問,A 為我的回覆。

Q1:
你好,我有看"Apply PID to control speed and angle"文章,對於內文的敘述內容有些了解,想要先麻煩你幫我確認一下我的理解。


1. 速度控制 : 使速度誤差E(t)為零,也就是實際轉速等於目標轉速,而U(t)的值是由Ki*I(t)去維持(累積)其實際轉速,所以U(t)I(t)與Power都不為零(無負載變動時為定值)。速度迴授是看Ki*I(t)。
2. 位置控制 : 使位置誤差E(t)為零,也就是實際位置等於目標位置,而U(t)則是由I(t)去做遞迴疊代 (0<ki<1) 使其為零,所以 U(t)、I(t)與Power都為零(系統靜止到目標位置)。位置迴授是看I(t)


如果我理解的是對的,我有個疑問就是你在2010/4/6第二個回覆,我有試著去用紙筆去作計算,發覺整個U(t)到後面會事發散的,應該是Kp=1造成的,不知道我的分析對的嗎?
以上,再麻煩你了。

A1:
關於數值發散,是不會發生的,

2013年11月16日 星期六

預測工程師的遊戲 (The Predictioneer's Game)

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更多有關 預測工程師的遊戲 的事情
預測工程師的遊戲 ─ 如何應用賽局理論,預測未來,做出最佳決策,(The Predictioneer's Game: Using the Logic of Brazen Self-Interest to See and Shape the Future),經濟新潮社出版,布魯斯‧布恩諾‧德‧梅斯奎塔 著,林添貴 譯。

這真是一本好書,從書中學到如何以對局理論預測事情的發展,以及一些事情的處理技巧,另外書中提到很多現代世界政治局勢分析及歷史故事非常值得參考,在此做個記錄。

一、「賽局理論」的概念 ─ 每個人會做他認為符合自身利益的事,並且會很注意別人的反應。
二、賭注超過手中牌的價值時,付出的代價可能會很高,提高代價有助於刷掉虛張聲勢的人。
三、電話購物 (例如購車),可以逆轉購物劣勢,參考第一章。
四、囚犯的兩難企業併購選舉逆轉術,參考第二章。
五、從北韓核武問題談評價指數(量尺)的設計,參考第三章。
六、以色列巴勒斯坦中東問題,土地無法換取和平,但可以用

2013年11月9日 星期六

說說口德 (The rules of speaking)

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公司洗手間貼一張說說口德,內容如下:

有事,輕輕說。沒事,聽別人說

好事,趕快說。感恩的話,要常常說

小事,幽默的說。大事,有條理的說

聽來的事,不傳說。傷心的事,看人說

2013年11月2日 星期六

天文測距

http://4rdp.blogspot.com/2013/11/blog-post.html

不知道你有沒有想過,許多科學專文提到某某星球距離地球有多遠,對這些人類可能無法到達的地方,天文學家是如何計算出來的呢?

基本上,天文測距可分兩大類:

2013年10月26日 星期六

人工神經網路 (Artificial Neural Network)

http://4rdp.blogspot.com/2013/10/artificial-neural-network.html

NEURO 這門學問是我工作時才學習得的知識,多年前曾有一篇洗衣機貼文提到它,當時第一次知道這東西時,已經從研究所畢業好幾年,書局也沒幾本書可以參考,書中一堆數學式,有看沒有很懂,九O年代網路剛興起,沒甚麼資料可查,正好一位大學同學在大同工學院攻讀博士班主攻語音辨識,NEURO 就是用於學習辨識語音模式的解決方案之一,因此跟主管提出學習計畫,對授課教授表達旁聽的想法,就每周固定時間去大同工學院上課,我不需要學分,所以不用繳學費、不必考試、不必交作業,自備課本上了一個學期的課,這種學習方法在我準備插班大學考試也用過,並認識一些朋友。最近上網查,沒什麼人對 NEURO 議題,提供簡單的實例,以供初學者參考入門,現在將個人所知的做個紀錄分享。

類神經網路有很多解決方案,這裡使用 BP 方法。首先認識神經元的數學模型,

2013年10月19日 星期六

英文字義大挑戰 (Crossword)

http://4rdp.blogspot.com/2013/10/crossword.html

http://www.boatloadpuzzles.com/playcrossword
太太出國旅遊帶回一本填字遊戲,想給小朋友玩,它號稱簡單級,我隨手翻翻有很多個單字不會,因為文化背景的差異,就算是中小學生程度的東西,對外國的大人有時還是很困難的。

英文填字遊戲除了 Crossword 外,還有

2013年10月12日 星期六

圖解量子力學

http://4rdp.blogspot.com/2013/10/blog-post.html

More about 圖解量子力學近日新聞發佈諾貝爾物理學獎頒給英國物理學家彼得·希格斯 (Peter Ware Higgs) 及比利時物理學家弗朗索瓦·恩格勒特 (François Englert),因為兩位科學家描述了粒子物理學的標準模型,其預測的基本粒子——希格斯玻色子,不久前被歐洲核子研究中心運行的大型強子對撞機通過實驗發現。獲獎科學家提出的理論解釋了粒子如何獲得質量,有助於人類了解亞原子粒子品質的起源。 1964年,恩格勒與已故的同事羅伯特·布魯特提出了標準粒子模型理論,希格斯也於同年提出一種粒子場的存在,預言一種能吸引其他粒子進而產生質量的玻色子的存在,即希格斯玻色子。

從二十世紀起,量子力學是現代物理最重要的核心之一,現代的電腦、雷射、半導體、超導體、核分裂、核融合等各項科技都事依據量子力學的理論建構起來。正好前一陣子看完此書,是因為之前看了電腦也搞不定一書,對量子電腦充滿困惑,希望藉此書認識量子力學基本知識。

我第一次聽到量子力學這個名詞,約是在

2013年10月5日 星期六

優良社區評選

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圖片來自 http://www.nipic.com
擔任社區委員最大的榮耀,就是能夠讓社區獲選為優良社區,讓房價比其它周邊社區每坪再多幾萬元,經過多年的努力,終於今年開花結果。

每年各縣市政府由工務局主辦,社會局、文化局協辦優良社區評選,通常五月報名,六月初選,八月複選,十月頒獎,今年本社區榮獲第二名(第一名從缺,共十三個中型社區入圍複選),獎金

2013年9月28日 星期六

獎勵車位-對外租售 (3/3)

http://4rdp.blogspot.com/2013/09/33.html

圖片來自昵图网 http://www.nipic.com
續前文,建商回去研究車道可否改建,約三週後來文,說明原車道五公尺寬,若增列人行步道,那汽車道恐縮減成四公尺,雖仍符合相關法規,但請管委會自行斟酌處理,建商不負任何責任,可想而知,管委會的決議是維持原狀。 至此看事情似乎已平靜解決,兩個月後直接受到法院狀文,建商向法院提起訴訟,說管委會侵害財產處分之權益,請求民事賠償約一百五十萬元,這金額大小就是建商與停車場管理公司所簽訂三年合約預計收益,該來的終究是躲不過,管委會決議立即請一位律師對付這場官司。

民事訴訟標的金額低於150萬元,最多二審,若超過150萬元,三審最長五年四個月期限,通常民事訴訟,法官比較希望雙方合解,這樣法官可以獲得較高積分也免除寫裁判書的麻煩。法律訴訟,無論那一邊勝訴,律師費各自負擔,但是其他訴訟費用一般皆由敗訴一方負擔,本案求償金額介於一百萬至一千萬元之間,提出告訴的一方要先付求償金額約百分之一的裁判費,如果沒付足此筆金額,法院將不予受理。

從收到訴狀到第一次開庭,等待將近五個月時間,不過開庭之後,接續的程序就進行很快,本案一審只開三次庭就結案宣判,先前與律師討論過狀況相一致,本案並不複雜,主要是公寓大廈管理條例與建築法規兩者相抵觸的法律之爭,沒有什麼新證據或證人傳喚需要,如果法官認為社區安全重要,那嬴面很大。 第一場開庭後,雙方律師各就訴狀內容進行答辯攻詰,庭後再各自提出下一次答辯書,但是對方遲遲不提出來,第二場開庭我有參加旁聽,對方律師缺席改派助理遞交新的答辯文件,當場法官詰問社區安全措施時,對方回答不清楚,並且對方採取當場交件突襲作為,我方律師也表達抗議無法充分時間了解其內容,請法官斟酌對方答辯書內容。從這些情形可以感覺我方勝券在握,如果有十足的把握,不必搞這些小動作。 

最後一次開庭就宣判裁決為社區獲勝,而且是全面性獲勝,也就是說建商在訴狀上所寫的所有論述,以及假扣押申請,全面被法官駁回,重點如下:

2013年9月21日 星期六

獎勵車位-對外租售(2/3)

http://4rdp.blogspot.com/2013/09/23.html

More about 50個問題吃定所有對手續前文,管委會接到建商律師函揚言提告後,個人直覺這是警告,還不至於馬上提告,只是強迫管委會上桌談判,倘若破局那當然是法院見,需要小心回應,給與對方有談判想像空間,正好在書局看到一本很不錯的書,50個問題吃定所有對手─從買菜要蔥到 ECFA 談判桌,馬上用在這場談判上,爭取對社區有利的時間讓建商難以招架。

首先回律師函部分,重複聲明管委會須依循社區規約行事,因目前規定車位禁止對外租售,請建商遵守規約,並且規約沒有限制對內租售,對於磁扣的控管,基於社區的居住安全,管委會有權利進行必要性管理。社區警衛對於不明車輛及人士會攔截查問,非經住戶同意將婉轉規勸,倘若仍執意闖入,那將報警以違規停車方式處理,若以侵入民宅方式報案將涉及觸犯刑法,會小事化大。 

基本上,這份回函是實問虛答,許多委員擔心建商會不會立即提告,我判斷不會,未經雙方談判破裂而立即提告是一件很奇怪的事,果真隔些天對方主動提出會談的要求,我請總幹事安排下個月再會談,因為當月社區有重大招標案,順便推遲這個會議。 會談當日,建商派副總經理代表協商,並非具有實權的總經理或董事長出席,雙方初次見面,並且我不想與對方破局談判,從問他們最近生意如何?開始,除了降低對方敵意,也了解對方建案狀況,並詢問出席人員在公司資歷與負責項目,在談判過程中,我還準備了下列問題,給大家參考:

2013年9月14日 星期六

獎勵車位-對外租售(1/3)

http://4rdp.blogspot.com/2013/09/13.html

社區最近為獎勵車位問題傷腦筋,因為建商想把手中還未賣出的車位,委託一家停車管理公司處理外租外賣事宜,但是本社區第一屆曾發生竊案及外人侵入,因此多年前修訂規約為防範不明入侵安全問題,已修訂規約規定社區車位所有權人不得轉租售車位給社區之外的人,因此管委會發函建設公司請其遵守規約,然而建商委託律師發文,要求管委會停止阻擋當事人出租或出售獎勵車位車主進出社區之規定。 律師函提到不排除對管委會及主任委員提起告訴,因此請教我方律師分析局勢以及建議。

提告分兩部分 ─ 刑事與民事

2013年9月7日 星期六

2013 與 CAVE 相聚

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更多有關 Android手機程式超簡單!!App Inventor機器人卷 的事情 近日與 CAVE 的阿吉老師再次相聚,將近兩年時間沒見面,相約西堤牛排忠孝復興店見,這家店是我推薦的,因為他們的服務真的令人賓至如歸,託阿吉的福,跟服務員反應他是當月壽星,西堤免費贈送生日小蛋糕慶生,用餐完畢繼續坐著談,因為聊的很 high,工作人員需要清理桌面,請我們換桌,換座位後竟然還送爆米花當點心,沒有當場趕人走,大家對西堤的服務給予最高的讚賞。 

不免俗例我請吃飯,CAVE 贈書也附上賴偉民、薛皓云兩位作者親手簽名書,這回送我的是 App Inventor 機器人卷一書,正好我也正在用 App Inventor 寫個小程式可以參考,我自己也帶 App Inventor 入門卷一冊請阿吉老師簽名,想寫 App Inventor 程式的人,入門卷一書強力推薦,因為書末附錄指令集是寫 App Inventor 程式參考必備內容。 

偉民與皓云兩位加入 CAVE 好多年了,他們也是我的部落格長期讀者,很難得可以和自己的粉絲面對面討論機器人。 

多年前從檳城出差回來,一直再想未來台灣科技可以往何處發展,以擺脫電腦資訊通訊業3C 的紅海商場?個人觀察

2013年8月31日 星期六

訓練數學感 11 ─ 5x5點 - 最長的一筆劃

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開學了出最後一道數學題,它是小朋友上暑期安親班,老師給小三同學動動腦的題目,難度相當高,連我也沒立即想出最佳解,小朋友說他知道方法,題目如下:

2013年8月24日 星期六

訓練數學感 10 ─ 時鐘指針問題

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圖片來源 ─ http://www.nipic.com
時鐘指針問題是很經典的數學問題,但是有多少人注意題目細節?

假設

2013年8月17日 星期六

Hints of 3D Temperature

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3D溫度問題貼文後許久還未見有網友徹底破解難題,因此再給提示,其實解法是假想系統為線性,直線的兩點之間可以線性內插求解,那麼可以先兩個點兩個點計算黑線溫度,再利用相同方法求解綠線、紅線溫度,最後即可求出藍點溫度。

正立方體長寬高各一公尺,八點溫度分別為 10, 22, 30, 40, 50, 60, 75, 80℃,以1-3方向為X軸,1-2方向為Y軸,1-5方向為Z軸,那 T(0.6, 0.7, 0.6) 溫度為何?

那再留一個同類的題目,讓讀者動動腦,一平面已知

2013年8月10日 星期六

Kalman Filter

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更多有關 Applied Optimal Estimation 的事情
Applied Optimal Estimation 這本書是我在研究所讀書時,系統鑑定 (System Identification) 上課時所用的教科書,主要探討 Kalman Filter 的應用,它最早被 NASA 使用在阿波羅太空船軌道預測,如果你不清楚控制系統的數學模型,它可說是一種特殊 IIR 數位濾波器,假若知道系統數學模型,它可以擴展來估測系統參數,例如船舶整體質量無法直接測量,但可以透過航行運動軌跡估算出來,它厲害在能夠動態估測系統並濾除測量雜訊

好不囉嗦,直接看方程式,這裡提供一般性濾波器應用,有興趣的朋友可以利用它去除雜訊,尤其當你遇到控制很不穩定又不清楚系統結構時,仍可使用它濾除大部分雜訊,應用範例可參見薛老師的文章,一般工程師不會想到用它解決問題,因為原理深奧難以理解,需有工程統計學知識,很多人可能沒聽過,或是不懂就不會用。



2013年8月3日 星期六

Hints on Total 22

http://4rdp.blogspot.com/2013/08/hints-on-total-22.html

總和二十二的組合難題,難度很高,這裡提供線索,留給高手回答。

舉例來說,整數 4,有八種排列組合 (Composition) 方式, 4,  3+1,  2+2,  1+3,  2+1+1,  1+2+1, 1+1+2,  1+1+1+1。如果限制同類型不重複 (Partition) 則有五種:4,  3+1,  2+2,  2+1+1, 1+1+1+1。

各位可以參考

2013年7月27日 星期六

訓練數學感 9 ─ Total 22

http://4rdp.blogspot.com/2013/07/total-22.html


X + Y + Z + ... = 22,   0 < X,Y,Z, ... 10

這是我的小朋友不服氣我數學厲害,特別出題考我的暑假作業,並打算考倒全校數學高手,這題我花了很多天時間進行基礎研究,並查閱 OEIS,因粗心計算錯誤以為自己找到新數列,結果白忙一場,如果自認為是數學高手,就接受挑戰吧:

2013年7月20日 星期六

當個業餘數學家,尋找自己的數列 OEIS A227392: 1, 2, 2, 3, 5, 6, 10, 6, 9,...

http://4rdp.blogspot.com/2013/07/oeis-a227392-1-2-2-3-5-6-10-6-9.html

為求解小朋友考我的排列組合數學問題,計算了一些數列,並查詢 OEIS (The On-Line Encyclopedia of Integer Sequences整數數列線上大全),以為自己發現了一個新數列登記上去,希望在數學歷史上留個小名!後來網站上的管理員提醒我計算錯誤,才知道是烏龍一場,雖然如此,還是再花時間另外尋找一組數列發表成功,讓小朋友知道爸爸也是一位很厲害的業餘數學家。

計算數列的目的,個人原先以為

2013年7月13日 星期六

數位濾波器 (Digital Filter)

http://4rdp.blogspot.com/2013/07/digital-filter.html

數位濾波器,以數學方法處理輸入訊號,讓輸入訊號中的雜訊消除,使得感測訊號穩定變化平滑,這樣控制才不會有跳動的情形。

電子迴路中,有兩類雜訊可以濾除,一是50/60 Hz電源雜訊,另一為隨機雜訊,無論你利用電路硬體或是程式軟件處理皆可,通常兩種方式一起施行,硬體先濾除較高頻率雜訊,軟體再做進一步處理。

現代生活,周遭充滿電器設備,電力公司供給的電源是交流,台灣採 60Hz系統,日本用 50Hz系統,因此,電器設備會散發 50/60 Hz 固定頻率幅射干擾,有些裝有類比信號感應器的電子設備,就會感應到這部分雜訊,因為是固定頻率,只要取 0.1秒 (50/60 Hz最大公因數)或倍數時間為一個週期來取樣訊號,如此就自然平均 (正負半週對扣)消除之,這稱之為 50/60 Hz noise rejection。如果你的取樣時間更短,那記得每 0.1 秒平均一次,就可以降低 50/60 Hz 雜訊干擾。

常見數位訊號處理有 IIR (Infinite Impulse Response filter,無限脈衝響應濾波器)、FIR (Finite Impulse Response filter,有限脈衝響應濾波器) 兩種方式,在此彙整自習重點及提出個人工作經驗的淺見,

有限脈衝響應濾波器(FIR filter)的優點:

2013年7月6日 星期六

訓練數學感 8 ─ 2XXX1

http://4rdp.blogspot.com/2013/07/2xxx1.html

2XXX1

小朋友升五年級了,對數學有興趣,常常考我奇怪的問題,這一題就在我開車時問的,而且還經過他改編,加強難度!一邊開車,三分鐘內心算回答。

2013年6月30日 星期日

指南車 (South-pointing chariot)

http://4rdp.blogspot.com/2013/06/south-pointing-chariot.html

圖片引用自維基百科
話說指南車是黃帝發明的,為他打敗蚩尤立大功,在任何空間指向性的設備,可以防止迷路,是很重要的發明。

暑假到了,出個題目讓 NXT 玩家研究研究,就是

2013年6月22日 星期六

GIGABYTE S1082 Slate PC

http://4rdp.blogspot.com/2013/06/gigabyte-s1082-slate-pc.html

今年初買這台平板電腦 GIGABYTE S1082 Slate PC 取代 Acer ICONIA TAB W500,主要的原因是 W500 速度慢得不像話,開機或執行程式等蠻久,

S1082 的 OS 是 Win 8,第一次使用很不習慣,找不到「開始鍵」和「所有應用程式,不過最近新聞說微軟將改版 Win 8.1,把「開始鍵」放在醒目的地方,真是個好消息。

Windows OS 之所以歷久不衰,我覺得

2013年6月8日 星期六

訓練數學感 7 ─ 3D 溫度問題

http://4rdp.blogspot.com/2013/06/3d.html

以前遇過一產品開發問題,它類似一個長方體鐵塊,已知

2013年5月25日 星期六

TED 很棒的外文網站

http://4rdp.blogspot.com/2013/05/ted.html

最近為了尋找英聽題材,而找到 TED 這個網站,英文全名為:Technology, Entertainment, Design,它是一個非營利性的組織,致力於傳播有價值的思想。開始於 1984年成立研討會,從三方面匯集全世界人才:

2013年5月11日 星期六

無敵電子字典 CD-918

http://4rdp.blogspot.com/2013/05/cd-918.html

這台字典機其實買很久,因為先前使用的快譯通 MD-6800 遇到喇叭啞音問題,這似乎是電子字典機的通病,另外其畫質解析也不夠好,用慣了 HTC Desire Z 覺得 Android 系統不錯,因此以萬元不到的價錢在百貨公司買它替代 MD-6800。

以往學英文的習慣,多是靜態閱讀容易煩悶,可是電子字典可以影音播放,比電腦更加輕巧方便,這方面試過它的超級家教,絕對可以滿足影音需求的使用者,可以隨處都是教室,隨時可以上課聽講,只不過教材屬中學程度,聽說讀寫全部含括,無論初學或進階者都可以受益良多,奠定良好基石。

話說 無敵 CD-918 提供

2013年4月27日 星期六

iRobot Roomba 630 掃地機器人

http://4rdp.blogspot.com/2013/04/irobot-roomba-630.html


iRobot 手繪素描


Scratch 互動網頁連結

掃地機這東西,老婆跟我提過很多次,因為她的表妹從網路訂購使用經驗良好,推薦購買,因此把它當做老婆的生日禮物,以彌補平時沒幫忙拖地掃地。 正好某天全家去板橋大遠百走走,看見 iRobot專櫃展示,選購了一台型號 Roomba 630 機器人,價格 24890 元,我們沒有選購基本款 538 而買這型,是因為基本款

2013年4月13日 星期六

指標 (Point)

http://4rdp.blogspot.com/2013/04/point.html

今年初看了探奇自然科學教室邱老師的貼文 http://touchclassroom.blogspot.tw/2013/04/point.html,說到 ROBOT C 開始提供 Points,真是好消息,因曾承諾邱老師撰文留個心得記錄,今天發表貼文。

C語言和組合語言(Assembly)具有很深的血緣關係,C語言之所以被設計出來,是為了方便韌體工程師開發程式免於被組合語言摧殘,記起二十多年前學生時代,自己獨力撰寫一個 2 kB MOS 6502 (APPLE II 時代) 的程式,雖然只花一周的時間寫出來,但是偵錯卻用三倍的時間除蟲!事後還誇下豪語,說以後再也不碰組合語言這種東西!!不過從事韌體工程師的人哪有不接觸的?還好有 C語言解救了我們,而指標正是C語言的特色之一。

回歸正傳,在談指標之前需要認識一點 CPU 也就是組合語言的軀體,各種 CPU 都有提供間接定址的功能,指標的設計就是利用 CPU 這個功能,就以 Intel 8051 舉個例子:

2013年3月30日 星期六

弔念母親

http://4rdp.blogspot.com/2013/03/blog-post.html

已過母親百日,心情已平復,留文紀錄母親生平,重新開始平日生活。

母親於民國20年,出生於純樸的小鎮,慟於民國101年,蒙佛接引往生西方極樂世界,享壽83歲。

母親有