Simple Cube Solver 設計感想

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在進行此 Cube Solver 專案之前，我並沒有百分之百把握可以解決所有問題，但是蠻幸運的能在網路上找到許多解決方案，雖然它們需要程式改寫才能適用，不過關鍵技術逐一確認後，想完成它就非難事。

研發除了技術問題要處理，還須注意日程進度、價格、效能與品質。技術知識在學生時代就須紮好底子，平時也一直進修學習，那遇到問題才有能力逐項克服。一些底子不夠的工程師很容易半路陣亡，如果一個問題搞個兩三天弄不出來，就會開始坐立難安；兩三個禮拜還弄不好，老闆就會每天和你請安；兩三個月不見成果，自己應該要有心理準備；兩年東西沒辦法生產上市，一定捲舖蓋走路。

價格也是商品成功要素之一，

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VB - Color Identification

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顏色識別是這個程式另一個技術瓶頸，在網路上找到藍色小舖所提供的方法比較簡單，它提供全螢幕抓點，共有兩項技術要點：螢幕座標計算以及顏色判別。

首先，如何計算螢幕上特定位置座標？

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VB - Video Captrue

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研究完 Bluetooth 通訊後，Cube Solver 還有一個重要功能必須加入，那就是顏色識別。當初我只購買 LEGO MINDSTORMS NXT 8527，沒有再添購其它特殊 Sensor，因此可以用來顏色識別的感測器只有 Light Sensor。

所以我先測看看 Light Sensor 顏色識別度如何，結果大失所望，以下是我以 NXT View 所得的測試結果：

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VB - Communication with NXT over Bluetooth

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接續前一篇貼文，我們先設計一個六面體遙控程式，也就是點選程式上的按鍵，然後以藍芽遙控 LEGO MINDSTORMS NXT 正轉反轉 90 度，這裡用 NXC 設計 NXT 程式。

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// Author: Bridan
//         http://4rdp.blogspot.com
// Date:   2009/05/09
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// Brief:  Remote control NXT motor by bluetooth
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#include "NXCDefs.h"

#define FRONT_C "F "
#define FRONT_R "F'"
#define CLEAR   true
#define INBOX1  0

sub BTCheck(int conn)
{
if (!BluetoothStatus(conn)==NO_ERR){
TextOut(5,LCD_LINE2,"Error");
Wait(1000);
Stop(true);
}

}

task main()
{
string   control;
string   str;

BTCheck(0);

while (true) {
ReceiveRemoteString(INBOX1, CLEAR, control);

if (control == FRONT_C) {
RotateMotor(OUT_A,50,90);
} else if (control == FRONT_R) {
RotateMotor(OUT_A,50,-90);
} else {
continue;
}

str = StrCat("Control = ",control);
TextOut(0, LCD_LINE1, str, true);
}
}

這裡先說明 NXC 程式，

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VB - Simple Cube Rotating

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在設計複雜程式前，通常先寫簡單程式確立程式架構，然後逐步修改及添加功能，最後就可以設計出成品。同樣的，想設計複雜的 Cube Solver 也是如此，先寫一個簡單六面體程式看看旋轉的情形，再從這個程式修改。就像蓋房子一樣，都要先挖地基、架鋼骨，而後釘模板、灌泥漿，從地面蓋到摩天大樓。

另外，設計自己的作品前先參考別人的作品也是很重要的步驟，學習他人的優點改進缺點，讓作品更臻完美。下列網址值得參考，

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