訓練數學感 148 ─ 直線運動推導

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可由已知的物理直線運動公式推導上式。

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ROSA 系統開發 39 ─ OTTO like 的程式碼釋出

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圖片來自 機甲人形師的覓星工坊

這一篇說明 OTTO like 機器人 (以下簡稱 OTTO) 的 ROSA 程式碼一些細節以及開發過程的想法。

開始動工是拿 RWG 6x2 Spider 的 ROSA 程式碼改寫，蜘蛛的程式一跑，OTTO 馬上跌倒鼻青臉腫，就只好一樣一樣調整，ROSA 程式碼看不懂沒關係，只要你會設定調整，就可以一一解決相關問題。ROSA V15 程式中，玩家基本上搞懂 OTTO_Define.h 與 OTTO_Motion.h 兩個檔案，就可以編出你自己 OTTO 特殊舞蹈動作。

先看 OTTO_Define.h，因應不同的狀況可以調整它們：

//1. 選擇那一類 Arduino 板
#define Nano // UNO // mBot // motoduino // Mega // 

//2. 選擇 OTTO 幾隻腳，那一種組裝法?
#define OTTOx4 // OTTOx6 //  

//3. 選擇 BT 高低速通訊
#define BT_57600 // BT_9600 // 

//4. 選擇那一類紅外線遙控
#define IR_KEYES    //  IR_MBOT   //  IR_AUDIO  //    IR_CARMP3   // 

//5. 紅外線遙控可否處理 #13## 之類指令
#define ENABLE_IR_COMMAND

//6. 選擇 debug 訊息傳送至何處
enum{USB = 1, BT, IR};
#define DEBUG_INTERFACE  USB // BT  // 

//#define DEBUG_IR      // 檢查紅外線遙控器原始碼
//#define DEBUG_IRKEY   // 檢查紅外線遙控執行程序碼(內碼)
//#define DEBUG_IRWORD  // 檢查紅外線文字碼
//#define DEBUG_ACTION  // 檢查動作執行程序
//#define DEBUG_SERVO   // 顯示 SERVO 狀態
//#define DEBUG_MUSIC
#define DEBUG_COMMAND   // 檢查指令狀態
//#define DEBUG_NOW     // 檢查系統時間

ROSA 有引用兩個外部程式庫，因此 mBot.zip 和 SoftwareSerial.zip 請與 OTTO.ino 放在同一目錄。

ROSA V15 程式，只先加入一些重要指令功能，另外 SG90 對應 Arduino 的 pin 腳，可以從 SERVO_PIN[] 修改，
const byte SERVO_PIN[] PROGMEM =
// 0, 左腿上肢，左腿下肢，右腿上肢，右腿下肢，XXXX，XXXX
#ifdef Mega
  { 0, 17, 16, 15, 14, 4, 5};
#else
  { 0, 4, 5, 6, 7, 9, 10 };
#endif

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訓練數學感 147 ─ 平均數

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一個自然數的等差級數和 1+2+3+ ... + N，從這數列去除一個數後，其平均數為 15.25，請問 N 多少？被去除的數多少？

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ROSA 系統開發 38 ─ 極樂淨土舞 (Robot like OTTO)

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極樂淨土舞蹈

今年中與 maker 高手林益成相遇，有討論到 OTTO 機器人，他正在進行外觀修改，並送我一隻，因此我計劃今年下半年繼續進行 ROSA side project，就以它當作主角。

為了展現 ROSA 的特長，之前搭配 RWG 6x2 Spider 拍了兩個舞曲：妖怪手錶體操舞、月薪嬌妻舞，現在為 OTTO like 機器人 (以下簡稱 OTTO)，當然不例外給它配個舞，林益成點歌 極樂淨土，這是一首時間長達 3:45 的快慢舞步皆有的舞曲，把它當作挑戰，證明 ROSA 比其它機器人程式系統更適合編輯控制動作。


這項挑戰讓 ROSA 破了多項記錄，

一、跳舞時間長 3:45，因此舞步變化無法在 256 步驟內完成，必須加入副程式處理，因此有 _GOSUB 及 _RETURN 等指令加入。

二、舞步節奏有快有慢，因此除了 _DANCE 指令外，還增加 _SLOW2、_SLOW4、_SLOW8、_FAST2、_FAST4 等指令，可以維持原來 _TEMPO 節奏並對動作調速。

三、OTTO 是雙足機器人，些許角度偏差會造成機器人不平衡，重心錯誤會跌倒的，不像 RWG 6x2 Spider 只要有三隻腳以上撐地就不會倒，不需要精準角度定位，但是 OTTO 不行，因此每一顆 SG90 伺服馬達必須特調角度，確保角度正確。

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訓練數學感 146 ─ 高鐵票怎麼買比較便宜？

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圖片來自 台灣高鐵

台灣高鐵的票價表如上，注意標準車箱票價即可 (左下水藍色部分)，例如彰化到左營的普通全票為 670 元，現在把它分段買彰化到嘉義 250 元，嘉義到左營 410 元，會發現省 10 元。
請問這張表還有那些分段買比較便宜的例子？或是比較貴的情形？

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Power Bank IC 研究系列 3 - MP3401

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之前分析過 FM9833E、TP4293 ，現在以相同手法測這個 MP3401。

雖然上網查不到 MP3401 的規格書，

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訓練數學感 145 ─ 三角形角度是多少？

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ABC 三角形，AP 平分 ∠BAC，BQ 平分 ∠ABC，若 AB+BP=AQ+QB，求角度 θ 及 φ

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