2017年11月24日 星期五

如何動手打造屬於自己的AlphaGo Zero?

http://4rdp.blogspot.com/2017/11/alphago-zero.html

如題,請參考 http://bangqu.com/f15vyd.html

2017年11月20日 星期一

訓練數學感 154 ─ 到達北極有多遠

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Rhumb line - 圖來自維基百科
假若地球是一個理想圓球體都是海洋無任何陸地障礙物,搭船從赤道循 45 度固定航角北上,請問到達北極需要航行多遠?假設地球半徑 6371 km

2017年11月16日 星期四

ROSA 系統開發 45 ─ ROSA V18 釋出

http://4rdp.blogspot.com/2017/11/rosa-45-rosa-v18.html




感謝蘇明俊紀錄與分享

歷經台北華山 Maker Faire Taipei 2017 擺攤經驗,讓大家對 ROSA 有更多認識與體驗,沒想過我對 ROSA 的介紹可以讓每組經過林益成機甲人形師覓星工坊的遊客駐足在攤前兩三分鐘,雖然我只帶了兩個作品,但是它們充分展示了 ROSA 的精髓,沒有讓我現場漏氣。

回家後經過這些天機器修整與程式除錯,又讓 ROSA 又更進一階:
一、程式三()合一,ROSA V18 我已經確認,它可以控制林益成的 OTTO like (紅外線、藍牙、USB),RWG Spider (紅外線、藍牙、USB、PS2 無線搖桿),mBot 小車 (紅外線、藍牙、USB),陳建彰的大甲蟲 (紅外線、藍牙、USB、PS2 無線搖桿)。



二、現在支援 Arduino Nano 板,體積更小,重量也減輕,簡單秤重,RWG Spider 450g,OTTO like 185g。

三、在展場其間,一直用筆電 USB 供電,有個主因是當時 RWG Spider 吃電很兇,若沒有 USB 5V 3A,機器蜘蛛走不了幾步路,在家有時間修整,把有問題的馬達換掉後,USB 5V 2A 行動電源就可以用了,再加上緩起動設計,現在吃電少,並且動起來活靈活現。

四、很多人好奇,為什麼我的機器人活動靈活、跳舞節拍精準以及如何編舞?還有竟然不需要再外加 PWM 板等等問題,因為 ROSA 以分時多工控制 SG90 伺服馬達,也將系統相關時序做了良好的安排,而且連 Arduino 的類比 pin 腳也充分應用於馬達控制。除此之外,關鍵在 ROSA 有內建指令編譯器,可以輕鬆從 USB 下指令控制馬達,這所下的指令可以直 接拷貝到程式碼中,這在編舞控制很方便使用。

五、ROSA 程式碼開源,個人與學校教育免費使用,如有商業應用需求可另談授權,部分程式如下所示,可以選板子、選作品、選搖控器、.....

2017年11月12日 星期日

訓練數學感 153 ─ 角度 BAE 有多大

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已知 D 點是 AC 線段中點, AD = CD,AB 與 AC 是 A 點與圓的切線,DC 與 DE 是 D 點與圓的切線,若 ∠BOE = 20°,∠CDE = 50°,請問 ∠BAE = ?

2017年11月8日 星期三

同步下棋

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大家在玩圍棋、象棋、西洋棋之類的棋藝遊戲時,都是一先一後輪流下棋,可是先手的一方會有先手優勢,因此圍棋勝負計算有讓子的規則,如果想公平對弈,我認為應該要同步下棋,大家同時下第一手,也同時下後面每一步棋,這樣對所有玩家是公平的。

為了這樣公平對奕,建議玩法如下,下棋兩人各自準備紙筆,分別秘密寫下自己想下棋的座標位址,然後大家同時展示出棋步,這樣就可以同步下棋,如果發生兩人爭搶同一位置時,大家就退回重下,並且把衝突位置標示為「禁手」,也就是下一步棋,大家不能下在禁手的位置,必須下在其它可以下棋的位置,基本上每一種棋可以依據原來的下棋規則玩,勝負規則也不變。

以圍棋為例,

2017年11月5日 星期日

ROSA 系統開發 44 ─ ROSA 四合一控制

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11月4, 5 兩天,馥林文化在台北華山舉辦 Maker Faire Taipei - 2017,受林益成的機甲人形師的覓星工坊邀請,帶著 RWG Spider 6x2 以及 OTTO like 去他的攤位支援,這次參展和十月新北自造者嘉年華差異的地方,主要在展現 ROSA 四合一控制。

什麼是 ROSA 四合一控制?可以 PS2 搖桿、紅外線、藍牙、USB 同時下指令控制,無需模式切換,這代表 ROSA 已經完全內部整合這些操控裝置。

新增 PS2 無線搖桿控制,喜歡機器人打鬥的人一定超喜歡這支搖桿,因為十月新北自造嘉年華參展時,看到益成利用 PS2 無線搖桿控制它的機器人,很受小朋友歡迎,因此在十幾天內加入了這支搖桿控制功能,它有三種方式操控:走路模式、攻擊模式、跳舞模式

2017年10月31日 星期二

1604A (9V) 電池研究

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18650 and 1604A
這篇文章算是接續 Power Bank IC 研究系列,只是把研究對象換成 1604A 電池,因為要採用何種電源才適合製作親民平價的機器人,這不是一件容易評估的事,要考量的項目蠻多的,例如,體積、重量、價格、電壓、電流、電量、通路、電路複雜度。

下表是 18650 跟 1604A 兩種電池比較:

18650
1604A
電壓
3.7 V
9 V
重量
46 g
47 g
體積
18x18x65 mm
17x26x48 mm
價格
90 元起
40 元起
通路
電子材料行
超商

之前研究 Power Bank IC,主要是考量搭配 18650 使用,不過這電池必須到電子材料行才買的到,並且價格比較貴,所以思考還有沒有更適宜的電池,考量採購便利性 1604A (9 V) 電池是不錯的選擇,不過電力是否足夠供應機器人動作需要研究一下。