ROSA 的通訊與建議接腳

http://4rdp.blogspot.com/2015/05/rosa_16.html

圖片來源 http://blog.roman-mueller.ch/

續前文，ROSA 除了可以 USB 連線通訊 USB-RX/TX 外，也可以直接連接藍牙模組 BT-RX/TX，但 baud rate 須訂為 115200 bps，這速率是為了配合 mBot，不可更動改變。

另外，為了可以銜接不可變速或是不曉得如何修改的低速通訊裝置，因此預留第二組 UART 通訊，baud rate 暫訂為 9600 bps，ROSA 可以設定切換速率，指令未來再公開。

如果你買到的藍牙模組是 9600 bps，請將它改成 115200 bps，可參考下面幾篇

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訓練數學感 61 ─ 帽子推論

http://4rdp.blogspot.com/2015/05/61.html

這是某個私立小學入學考試中的一個問題。回答時間只有5分鐘。4個小朋友站在房間裡，如圖所示。他們只知道下列條件且得遵守以下的規則：

(1) 房間裡只有他們4個人，且每個人事先知道彼此站的位置。

(2) 4個人中，2個人戴黑色的帽子，2個人戴白色的帽子。

(3) A 跟 B、C、D 三人中間有牆壁，兩邊彼此是看不見的。

(4) 他們都不知道自己到底有戴什麼顏色的帽子。

(5) 不得把自己的帽子拿下來看。

(6) 不得轉頭去看後面的人，但看得到前面人的帽子顏色。

(7) 彼此不能交談、出聲音、比手勢、也不能移動。

跟ABCD四人說明完以後，在外面的老師如此問他們；如果有人已知道自己帽子的顏色，請舉手回答，回答的時候其他人可以聽得見。

開始之後一陣子沒人回答。但過了不久，有人第一個舉手回答且答對了，他不是亂猜的，而是真的有他的邏輯。

問題就是這樣，您有沒有猜到到底是誰回答? 請解釋你的邏輯。

延伸問題：假設大家都知道第一個人的答案後，請問第二個答對的會是誰？

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ROSA 的輸出入指令

http://4rdp.blogspot.com/2015/05/rosa_9.html

續前文，本文繼續補述其它輸出入指令：

SET pin,value,...

CONF 設好腳位型態後，如果是輸出類型，就可以設定數值，例如是數位輸出，那數值 1 就是 high，0 就是 low。不同腳位類型，數值義意不同，如果遇到輸入類型，是沒辦法設值的，定義如下

	型  態	數  值	說  明
SERVO	伺服馬達	0 ~ 255	0: 最小角度，180: 最大角度，255: 歸位角度 1 ~ 179: 指定角度，others: 保留原角度
PWM	脈波寬度調變	0 ~ 255	脈波寬度 % = 設定值 / 256
I2C	兩線通訊	0 ~ 255	功能預留
OUTPUT	數位輸出	0, 1	0: low， 1: high
INPUT	數位輸入	0, 1	0: low， 1: high
ADIN	類比輸入	0 ~ 1023	10 bits 類比輸入

SET? pin
查詢 pin 的輸出設定

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訓練數學感 60 ─ 桌球練習賽

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有三人玩桌球，輪流單打，輸了就下場換人，
A 共打了 10 場，B 共打了 15 場，C 共打了 17 場，請問誰輸了第六場？

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ROSA 的伺服馬達控制

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續前文，當初開發 ROSA 其中一個主要目的在方便控制 Arduino 的伺服馬達，在此使用 Tower Pro SG90 為施作的對象，因為它價廉、質輕，有賣 Arduino 套件的電子材料行都有在賣，也可以網購，很容易取得，是不錯的電子教材實驗對象。

這款伺服馬達可控制角度範圍在 0 ~ 180 度，採取脈衝訊號控制，ROSA 有下列幾個指令可以控制伺服馬達角度旋轉。



SERVO pin,degree[,%[,ms[,hold]]]
這是對伺服馬達角度控制的指令，pin 是 Arduino 的腳位號碼，degree 是設定的角度，% 為給伺服馬達的電力，ms 影響馬達轉定位後是否立即執行後面的指令，hold 設定馬達轉定位後是否持續通電。

下表是 ROSA328 的參數值範圍

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演算法訓練 7 ─ 撲克牌對切洗牌 (Dovetail Shuffle)

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圖片來源 維基百科洗牌條目

中小學時，我喜歡做棋玩棋，專科及大學學生時代，除了玩電腦外，也很喜歡玩橋牌，收藏三十餘本絕版橋書，亦有取得初級橋士證，不過結婚後就沒再玩了，應該退休後才會再重拾這份嗜好吧。

回歸正傳，試寫一程式執行對切洗牌 (Riffle or Dovetail Shuffle)。

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ROSA 的動作程式 (Profile)

http://4rdp.blogspot.com/2015/04/rosa-profile.html

續前文，ROSA 除了可以讓你以指令方式控制之外，也可以將這些控制指令集合成好幾組控制程式，儲存在 EEPROM (Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory) 內，EEPROM 是關閉電源資料也不會消失的小型記憶體，可以位元組獨立存取，不像 FLASH 須以一頁上百個位元組一起清除與儲存。

另外，為了增加程式儲存量，已將輸入的程式指令編碼處理，現在是以 ATmega328 的 Arduino 系列控制板開發 (諸如 Uno、Duemilanove、Nano 等)，規劃可儲存七組不同程式組 (Profile)，這七組程式碼總和最多不超過 1000 bytes。 

Profile 能做甚麼呢？

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