ROSA 的伺服馬達控制

http://4rdp.blogspot.com/2015/05/rosa_2.html

續前文，當初開發 ROSA 其中一個主要目的在方便控制 Arduino 的伺服馬達，在此使用 Tower Pro SG90 為施作的對象，因為它價廉、質輕，有賣 Arduino 套件的電子材料行都有在賣，也可以網購，很容易取得，是不錯的電子教材實驗對象。

這款伺服馬達可控制角度範圍在 0 ~ 180 度，採取脈衝訊號控制，ROSA 有下列幾個指令可以控制伺服馬達角度旋轉。



SERVO pin,degree[,%[,ms[,hold]]]
這是對伺服馬達角度控制的指令，pin 是 Arduino 的腳位號碼，degree 是設定的角度，% 為給伺服馬達的電力，ms 影響馬達轉定位後是否立即執行後面的指令，hold 設定馬達轉定位後是否持續通電。

下表是 ROSA328 的參數值範圍

pin	2 ~ 19	Arduino 的腳位號碼
degree	0 1 ~ 179 180 181 ~ 254 255	最小的角度 特定的角度 最大的角度 角度不變更 歸位的角度 = 90
%	0 1 ~ 100	伺服馬達停止運轉 提供給伺服馬達的電力
ms	0 1 ~ 255	轉定位後立即執行後續指令 轉動 N x 100ms 後執行後續指令
hold	0 1	伺服馬達轉定位後，停止通電，憑馬達齒輪力量維持 伺服馬達轉定位後，持續通電，可維持馬達的力量

例如，

SERVO 2,0,100,0,0     
設定 PIN 2 最小角度，以 100% 電力運轉，轉定位後立即執行後續指令，並停止繼續通電

SERVO 3,90,20,10

設定 PIN 3 角度 90，以 20% 電力運轉，馬達運轉 1000 ms 後再執行後續指令

SERVO 4,180,50
設定 PIN 4 最大角度，以 50% 電力運轉

SERVO 5,255
設定 PIN 5 角度歸位，初始預設為 90 度

SERVO? pin
查詢伺服馬達的參數設定，回應角度、電力、ms 時間 (這時間會倒數至零)、持續通電狀態

====== 因記憶體 RAM 不足，自 00.20 版本後取消 ANGLE 指令 ============
ANGLE pin,mid[,max[,min[,rev]]]
設定伺服馬達的歸位角度(mid)、最大角度(max)、最小角度(min)及是否反轉(rev)

例如，

ANGLE 2,90,180,0,0        
設定 pin 2 歸位角度 90 度，最大角度 180 度，最小角度 0 度，沒有角度反轉

ANGLE 3,60,170,10

設定 pin 3 歸位角度 60 度，最大角度 170 度，最小角度 10 度

ANGLE 4,50,120

設定 pin 4 歸位角度 50 度，最大角度 120 度

ANGLE 5,90

設定 pin 5 歸位角度 90 度

ANGLE? pin
查詢伺服馬達的角度設定   
===============================================================        

SPEED pin,%,...
設定伺服馬達轉動的電力，% 範圍 0 ~ 100，經驗值參考，20% 以下，當有負載時常顯得無力驅動，例如
SPEED 3,20,100       pin 3 以 20% 電力驅動伺服馬達，pin 4 以 100% 電力驅動

SPEED? pin

查詢伺服馬達轉動的電力

HOLD pin,value,...           

設定伺服馬達到達定位後，是否持續通電，value 為 1 時表示持續通電，數值為零時則否，有持續通電的伺服馬達，即使被外力扳動馬達角度，也可以復位。
例如，
HOLD 2,0,1        pin 2 不通電，pin 3 持續通電

HOLD? pin

查詢伺服馬達到達定位後，是否持續通電

REVER pin,value,...

設定伺服馬達是否角度反向，value 為 1 時表示角度反向，也就是實際角度設定 = 180 - 設定角度，而 value 為 0 時，設定角度不反向。角度反轉可方便方向設定，一般左右對稱的伺服馬達，只要改變這項設定即可使用相同角度數值。
例如，
REVER 2,0,1      pin 2 角度正常，pin 3 角度反向

REVER? pin

查詢伺服馬達的角度反向設定狀態

接續 .....