2015年4月25日 星期六

ROSA 的動作程式 (Profile)

http://4rdp.blogspot.com/2015/04/rosa-profile.html


續前文,ROSA 除了可以讓你以指令方式控制之外,也可以將這些控制指令集合成好幾組控制程式,儲存在 EEPROM (Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory) 內,EEPROM 是關閉電源資料也不會消失的小型記憶體,可以位元組獨立存取,不像 FLASH 須以一頁上百個位元組一起清除與儲存。

另外,為了增加程式儲存量,已將輸入的程式指令編碼處理,現在是以 ATmega328 的 Arduino 系列控制板開發 (諸如 Uno、Duemilanove、Nano 等),規劃可儲存七組不同程式組 (Profile),這七組程式碼總和最多不超過 1000 bytes。 

Profile 能做甚麼呢?
如果機器人無法與電腦連線控制,只能像自走車獨立動作,那程式組就可以幫你在電腦離線時執行指令動作,也就是先用電腦將控制指令以程式組方式儲存在 Arduino 控制器內,然後遙控或是按鍵啟動。

先看看 ROSA 如何儲存 profile 與執行

FILE id
指定程式組號碼並開始儲存 profile,id 範圍 1 ~ 7

FINISH
結束 profile 儲存,任何夾在 FILE id 與 FINISH 之間的指令碼,都會視為同一組程式碼。

RUN id[,ss]
以指令方式執行指定編號的 profile,倘若加 ss 參數,將 ss 秒後執行 profile

RUN id,hh:mm[:ss]
指定於系統時間 hh:mm 或 hh:mm:ss 啟動執行指定的 profile

RUN?
查詢那一個 profile 在執行,回應 1 ~ 7,如果沒有 profile 執行中,將回應 0

PAUSE
這指令可以讓 profile 暫時停止

CONTINUE
讓暫時停止的 profile 繼續執行

STOP
以指令方式強制停止 profile 的執行

本文所列出的指令,在整合除錯環境 (ROSA IDE) 大多已有相對應的按鍵控制,不用輸入這些指令,當然也可以在監控 (Monitor) 的頁面直接輸入指令控制。 接續 ....

沒有留言:

張貼留言