ROSA 系統開發 59 ─ OTTO like 跳舞控制

http://4rdp.blogspot.com/2018/07/rosa-59-otto-like.html

const byte RUN_4[] PROGMEM = {

//   0, 1,   2, 3, 4,   5, 6,

_TEMPO,  23, idl, idl, idl, idl, idl,    //   23 x 10 ms

_FAST2, LMD, LSD, RMD, RD3, idl, idl,    //

_FAST2, LMD, LSD, RMD, RSD, idl, idl,    //

_JUMP,    1,

};

const byte RUN_5[] PROGMEM = {            // 快腳 15"

//   0, 1,   2, 3, 4,   5, 6,

_GOTO,   18, idl, idl, idl, idl, idl,

_STOP,

};

const byte RUN_6[] PROGMEM = {

//   0, 1,   2, 3, 4,   5, 6,

 _GOSUB,   3, idl, idl, idl, idl, idl,   // 無限重複 極樂淨土

 _LOOP,   58, idl, idl, idl, idl, idl,

 _DANCE, LMD, LSD, RMD, RSD, idl, idl,

 _DANCE, LMD, LSD, RMD, RSD, idl, idl,

 _NEXT,    2, idl, idl, idl, idl, idl,

 _JUMP,    0,

};

const byte RUN_8[] PROGMEM = {                // OTTO speed normal

//   0, 1,   2, 3, 4,   5, 6,

_SPEED,   1, 1, 1,   1, 1, 1, //0

   _RETURN,                                 //1

};

_TEMPO, 23, idl, idl, idl, idl, idl,      一拍節奏 230 ms

_FAST4,       k = 1/4

_FAST2,       k = 1/2

_DANCE,       k = 1

_SLOW2,       k = 2

_SLOW3,       k = 3

_SLOW4,       k = 4

_SLOW8,       k = 8

使用 _FAST4, _FAST2, _DANCE, _SLOW2, _SLOW3, _SLOW4, _SLOW8 程序每行動作所花費的時間 Tempo time = _TEMPO 設定值 * 10 ms * k，因此使用 _DANCE 等指令可以很精準在固定時間 (Tempo time)內轉動到特定的角度。而 _SERVO 指令只控制馬達角度，沒有控制時間，時間是由 _SPEED 控制，-1 慢速，1 常速，2 快速。

_JUMP, 1,     跳到第 1 行程序

_STOP,        程序停止

_GOSUB, 3,    跳到第 3 號動作程序，程序結束後跳回來繼續執行

_RETURN,      執行完畢後，跳回原來呼叫的程序