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| 圖片引用自維基百科 |
續前文，接下來介紹 ROSA 的指令系統，因為 Arduino 控制器沒有任何鍵盤及螢幕，因此靠通訊的指令來傳達控制的訊息比較適當，所以採用前文所提的原則，使用簡單易懂的明碼文字指令，所有的英文大小寫字母都接受，為了便於說明 ROSA 相關指令語法，後面的說明解釋以大寫字母表示命令，小寫字母為該指令的參數項目，例如，
CONF pin,type1,type2,.....
CONF 是 configure 的縮寫，這指令用於設定控制器 pin 腳的用途，ROSA 對控制器 pin 代號定義與 Arduino 是一致的，也是以數字來編號，從號碼 0 開始，以 Uno 為例，上排 0 到 13 是數位的 pin，下排 A0 到 A5 是類比的 pin，ROSA 把編號訂在 200 到 205，也可以用 14 到 19，簡單說類比的腳位排在數位腳之後。(mBot 有 A6、A7)
這指令可以一次設定多隻 pin 腳，只要指定第一腳後，其它就接續設定，最多可連續設定 8 隻 pin 腳。type1 是開頭第一腳的型態，type2 就是相鄰第二腳的型態，type 也是以數字表示，型態定義為
type數值
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意 義
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說 明
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0~19
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SERVO
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保留二十個號碼的目的，是保留給伺服馬達分群組時使用，目前並無區分，0 ~ 19之間可任意填寫，目前皆視為同一群組。
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20
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DOUT
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數位腳輸出
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21
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DIN
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數位腳輸入
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22
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DIN_UP
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數位腳輸入並加上一個提升電阻
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23
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ADIN
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類比腳輸入 (For mBot, Light Sensor or Button)
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24
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ADIN_UP
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類比腳輸入並加上一個提升電阻
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25
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SER_RX
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UART 接收端，第二組預設 baud rate 9600 bps
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SER_TX
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UART 傳送端，第二組預設 baud rate 9600 bps
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27
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PWM
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脈波寬度調變輸出，目前不支援變更頻率，採 Arduino 內定頻率
pin 5, 6 為 976.5625 Hz (約 1 kHz)，
pin 3, 9, 10, 11 為 490.196 Hz (約 500 Hz)
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28
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I2C
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保留給兩線式通訊，ATmega328 MCU 類型 Arduino 腳位限定在 A4 (SDA) 及 A5 (SLC) 兩腳
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29
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IR_RX
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紅外線接收輸入
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30
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IR_TX
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紅外線傳送輸出
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31
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TONE
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蜂鳴器
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32
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LED
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33 ~ 255
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XXXX
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連續輸出設定時，不想更動中間某一腳的設定，這時可用它表示不更改這隻腳設定。
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解釋這麼多，如果還不清楚，來看看例子，
CONF 8,21
設定 Arduino 第 8 腳為數位輸入
CONF 2,0,0,0,0,0,0,250,0
設定 Arduino 第 2 ~ 7 及 9 腳為 SERVO 輸出，不更動原來第 8 腳設定
CONF 204,23,24,20
設定 Arduino A4 腳為類比輸入，A5 腳為加上提升電阻的類比輸入，UNO 沒有 A6 這支腳，設定會無效
CONF 11,27,26,20,23
請注意，開機時預設 pin 0 USB-RX，pin 1 USB-TX 給 USB 傳送指令用，若無特殊需求，請勿變更設定以免造成通訊不良。
ROSA 系統設好腳位型態，也可以反向查詢，一般在原指令後加一個「?」，這裡的指令為
CONF? pin
CONF? pin
指定 pin 就可以查詢該 pin 的設定，例如
CONF? 2
查詢 pin 2 的設定
CONF? 202
目前 ROSA 程式開發以 MCU ATmega328 系列為主，未來視需求再擴充到其它 MCU。CONF? 2
查詢 pin 2 的設定
CONF? 202
查詢 pin A2 的設定
所有指令，無論設定或是詢問型，每一筆指令傳送 ROSA 都會有回應，
接續 .....
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