2015年4月11日 星期六

ROSA 的變速處理

http://4rdp.blogspot.com/2015/04/rosa_11.html

續前文,ROSA 雖然是一個讓你容易學習的機器人系統,但有些概念可能初學者還需時間咀嚼,個人認為它適合進階的玩家,例如有調速需要的人。

一個機器人依照控制程式動作,一般都是以常速編輯設計動作,如果有人要你調整一下速度讓它快動作快播或慢速運轉,我想大多數的機器人程式必須重調所有的參數,才能讓動作協調一致,如果要動作忽快忽慢動作,我想不是程式設計高手是弄不出來,可是使用 ROSA 可以馬上讓你變高手。

一個理想的機器人控制器,應該只要簡單設定常速時的動作,然後一個指令就可以速度調整,這裡使用
RATIO 指令,

RATIO num
設定系統控制速度,速度範圍 0 ~ 10,開機預設為 5 常速,10 速度加快一倍,數值越小動作速度越慢,0 為動作暫停。以機器人走路為例,四肢擺動是協調一致的,快走只是慢走的加快版,ROSA 這指令可以達成機器人變速控制,並且不必把所有馬達設定重新更改。其它速度相關指令的設定,皆以常速為基準。

RATIO?
查詢系統控制速度

接續 .....

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