ROSA 系統開發 58 ─ Motion_OTTO.h

http://4rdp.blogspot.com/2018/05/rosa-58-motionottoh.html

OTTO like 已經預編行走與跳舞動作，進階玩家可以參考修改或新編動作，開啟 Motion_OTTO.h 檔案，可以看見下列內容：

const byte RUN_1[] PROGMEM = {                // OTTO wave

//   0, 1,   2, 3, 4,   5, 6,

_SERVO, hof, hof, hof, hof, hof, hof,   //0

_LOOP,    3, idl, idl, idl, idl, idl,   //1

_SERVO, LR4, idl, RR4, idl, idl, idl,   //2

_SERVO, LL4, idl, RL4, idl, idl, idl,   //3

_NEXT,    3, idl, idl, idl, idl, idl,   //4

_SERVO, LMD, LSD, RMD, RSD, idl, idl,   //5

_LOOP,    3, idl, idl, idl, idl, idl,   //6

_SERVO, hon, idl, hon, idl, idl, idl,   //7

_NEXT,    2, idl, idl, idl, idl, idl,   //8

_GOTO,   22,                      // goto RUN_N

};

const    代表常數設定

byte     資料是位元組型態

RUN_1[]  動作資料取名為 RUN_1 陣列

PROGMEM  資料儲存在 flash ROM

//   0, 1,   2, 3, 4,   5, 6,

//      左腿上肢 右腿上肢

//           左腿下肢 右腿下肢

_SERVO   設定 SG90 伺服馬達動作

hof      SG90 hold off，參考 5.2 節

hon      SG90 hold on

idl      SG90 動作不變，也可以用它填滿未使用的記憶區塊

_LOOP, 3, idl, idl, idl, idl, idl,   迴圈內動作重複三次

 XXXX

_NEXT, 3, idl, idl, idl, idl, idl,   迴圈結束，向上跳三行再執行

LR4, RR4, LL4, RL4, LMD, LSD, RMD, RSD     SG90 角度設定

_GOTO, 22,   跳到第 22 號動作程序

從 ROSA_Main.cpp 可看到 *ACTIONS[] 動作程序表，第 22 號是 RUN_N

為什麼這些動作程序要使用像 LMD, LSD 之類奇怪的代碼，而不是直接填寫馬達角度數值呢? 因為更換馬達後，可能需要微調角度，使用代碼的話，只要修改 #define 就可以立即套用到整個 ROSA 程式，而不必逐行修改數值。代碼的意義詳見 ROSA 系統開發 57 所描述說明。

const byte *ACTIONS[] = {

 RUN_N, // none,

 RUN_1, // 1

 RUN_2, // 2

 RUN_3, // 3

 RUN_4, // 4

 RUN_5, // 5

 RUN_6, // 6

 RUN_7, // 7

 RUN_8, // 8

 RUN_9, // 9

 RUN_0, // 0

        // mBot   KEYES CARMP3    AUDIO

 RUN_S, // F        * + >|

 RUN_P, // A        # - MENU

 RUN_U, // up       up EQ POWER

 RUN_D, // down     down FL- EQ

 RUN_R, // right    right CH+ CH+

 RUN_L, // left     left CH- CH-

 RUN_K, // *        OK FL+ RPT

 RUN_18,// B                  >> >>

 RUN_19,// C                  << <<

 RUN_20,// D                  >| V-

 RUN_21,// E                  CH V+

 RUN_N,

};