ROSA 系統開發 51 ─ USB 和 BT 文字指令操控

http://4rdp.blogspot.com/2018/03/rosa-51-usb-bt.html

安裝 ROSA 系統程式的 OTTO like 可以用 USB 連線 (序列埠監控視窗)，
也可以用電腦藍牙連線下文字指令，ROSA V19 提供下列指令功能：

#0##    停止

#1##    同遙控器按鍵 1

   |

#9##    同遙控器按鍵 9

#10##   同遙控器按鍵 0

#11##   同遙控器按鍵 *

#12##   機器人立正

#13##   同遙控器按鍵前進

#14##   同遙控器按鍵後退

#15##   同遙控器按鍵右轉

#16##   同遙控器按鍵左轉

#17##   同遙控器按鍵 OK

除了前面數字程序指令之外，ROSA 還提供動作指令，例如：

_SERVO, 45, 90, 120, 60    設定馬達左上肢、左下肢、右上肢、右下肢的角度 45, 90, 120, 60

_SERVO, LL4, idl, RL4, idl, idl, idl,   //    執行 Motion_OTTO.h 的 RUN_0 程序中的指令動作

LL4, idl, RL4 等代碼意義請參考 ROSA_Define.h 的 Servo 角度定義，
ROSA 的強項之一就是提供指令列直譯器，可以直接執行動作指令，
你可以用指令確認各個馬達角度後，把該指令複製到 Motion_OTTO.h 動作程序內，
就可以修改或是創建自己獨特組合動作，日後再補充。

傳送指令時，要設定 NL (New Line)或是 CR (Carriage Return)字元當做指令結尾(Terminator)，
這兩字元在電腦螢幕上是不會顯示，但是通訊控制時需要傳遞，機器人才會知道控制指令結束。