ROSA 系統開發 34 ─ 發展回顧與展望

http://4rdp.blogspot.com/2016/04/rosa-34.html

P&B 6x2 Spider

圖案來源  http://pizgchen.blogspot.tw/2016/01/spider-6x2.html

網友 Pizg 請我代筆介紹 P&B Spider (四足機器蜘蛛及六足機器蜘蛛) 貼文於蘇恆誠老師主持的台灣機器人公開社群 (Robot.tw)，由於 P&B Spider 還是現在進行式，就從發展的故事開始談起吧。

如果沒記錯 2014 年 8 月是我和 Pizg 開始合作的時間，透過雙方的網誌而結識的 (芭蕉葉上聽雨聲及研發養成所)，他是一位資深的 Maker 並且擅長結構設計，因為個人善於韌體設計，因此委託我開發機器人的泛用控制系統，由於架構在 Arduino 之上，所以稱呼這機器人系統為 ROSA (Robot Operating System for Arduino)，初期從 mBot 開始發展，經過多次初期規格討論後，兩人就利用業餘時間獨立進行機構與韌體設計，並且歷經多次測試修正才有現在的成品。

現在已經有很多輪式機器人，我們想做些不一樣的機器人教具，所以設計簡易的仿生機器人平台，讓學子們未來可以利用它再搭載自己想設計的東西，另外受到 LASS 開源盟主哈爸的啟發，利用蜘蛛載著 MeArm，以一片 Arduino Uno 同時驅動 16 顆伺服馬達，可見只要掌握關鍵技術再加上良好的系統設計，都可以把別人口中的不可能化為可能。

P&B Spider 的設計思想，
是想讓機器人 Maker 入門者，除了機構件外其餘電子零組件，幾乎都可以從電子材料行購得，不需要甚麼特殊零件，也不必費心搞電路，Maker 就可以做出驚艷的作品，盡量降低學習機器人製作入門的門檻，另外 ROSA 的設計也考量小學生不一定有手機，從紅外線遙控器開始，能搭配多款紅外線遙控器使用，屆時要機器人相撲或對戰都可以進行不會相互干擾。再來我們近期目標要加入藍牙控制，無論用手機、平板或電腦都可以遙控，未來甚至有 I2C 串聯通訊控制也不排除。

還有機器人的動作程序及重要控制參數也從 ROSA 系統程式中分離出來，只要會修改設定，人人都可以自己編輯機器人動作甚至跳舞 (妖怪手錶體操舞)，並且這些編輯都不需要任何動作編輯程式，也不必用到三角函數等高級數學或物理知識，很適合中小學生學習。關於創新方面，ROSA 亦有申請多工同步無等待控制專利，我想高中大學以上學生，亦能從 P&B Spider 機器人的機構與軟軔體設計，以及智慧財產保護受到啟發，至於未來我們要做什麼，想做什麼，各位可以從回覆台大資工系洪士灝教授的提問以及六腳機器蜘蛛控制一文可以窺見一二。

今年初，靜宜大學的曹永忠 (建國) 老師、影量科技的呂芳元 (Daniel) 陸續加入行列，曹老師要寫有關於機器人系列的電子書，Daniel 專長在電腦及手機程式設計，並且也是影像辨識的專家，他會幫忙把 ROSA 改寫成 C++ ，如果以後要發行程式庫也行。由於陸續有許多專家參加我們的團隊，因此我們計畫將原先臉書社團名稱 P&B Maker Lab 改名為很有台味霸氣的 「給氣狼聯盟 (Robot Wolf Group)」，歡迎各位朋友加入我們。