ROSA 系統開發 31 ─ 再論 SoftwareSerial

http://4rdp.blogspot.com/2016/03/rosa-31-softwareserial.html

本週開始將 SoftwareSerial 加入 ROSA，我先把它當作程式除錯使用，用它列印一些系統狀態，以方便了解程式執行到甚麼地方，不過並不太成功，今天留個紀錄，給有興趣的朋友參考。

原先我使用 Arduino IDE 1.6.3，在單一 ino 檔 #include ＜SoftwareSerial＞ 是 OK 的，不過現在程式拆成好幾個 cpp 後，想加入 SoftwareSerial，編譯程式總是回應找不到 SoftwareSerial.h 或是 SoftwareSerial.cpp，個人研判是系統編譯路徑出問題，之前 IDE 是 ZIP 下載沒安裝，因此改採安裝 IDE 1.6.8 才解決這問題。

現在藍牙是可以用，
雖然使用 C++ 的字串函式處理比較方便，不過程式編譯後執行會產生許多不預期狀況，根據以前經驗研判，因字串長度會變化，RAM 區內容常搬來搬去，有時內容可以透過藍牙傳出，程式改一下又傳不出來，可能與編譯器對程式記憶體配置有關，由於這部分超乎個人能力無法除錯，所以，我決定下週要重寫改碼，字串以字元陣列記憶定址方式處理，看似會多花時間寫程式庫，但是系統是能夠正常穩定的。

此外，也與 Daniel 討論，他是說 C++ 方式應該不會影響程式運作的時序，有沒有可能使用 SoftwareSerial 的 pin 的 Timer 中斷和其它共用導致，有建議將 Servo 運作抽離 loop(), 改用 Timer 1 中斷統一運作。關於此點，我的看法是 Servo 已經完全無使用任何 Timer 中斷，也無佔用 PWM，因此不會對 SoftwareSerial 造成任何影響，我對中斷的看法是，對控制時序有極度需求精準的東西，才會使用中斷，否則留下這些資源給其它程式庫使用。未來是不排除使用中斷來控制 Servo，不過這也要等系統比較穩定後再改良。

最後結論是，我先以 C 架構 SoftwareSerial 通訊系統，Daniel 有空再將它修成 C++。