2016年1月23日 星期六

ROSA 系統開發 22 ─ 伺服馬達方向調整

http://4rdp.blogspot.com/2016/01/rosa-22.html

因應 Pizg 釋出 P&B Spider 組裝圖,下載網址 https://www.facebook.com/groups/1675689226030778/1680624992203868/, ROSA 系統程式也需要些微調動,由於這隻機器蜘蛛設計的很不錯,可以有四種腳位組裝方式,可因應各類不同需求,示意圖如下:


組裝一
組裝二



組裝三
組裝四


對這四類組裝方法不同,程式也配合伺服馬達的驅動方向修正,雖然有四種裝法,其實程式只分成第一 (同第三) 及第二 (同第四) 兩種組裝法,程式的修改如下,

byte servo_pin[] =
{ 0,  4,  5,  6,  7,  9, 10, 11, 12, 14, 15, 16, 17 };
byte servo_revse[] =
{ 0,  1,  0,  0,  1,  1,  1,  0,  0,  1,  0,  0,  1 };  // 4x2-1
{ 0,  0,  0,  1,  1,  0,  1,  1,  0,  0,  0,  1,  1 };  // 4x2-2
{ 0,  1,  1,  0,  0,  1,  1,  0,  0,  1,  1,  0,  0 };  // 6x2-1
{ 0, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 0 }; // 6x2-2

讀者可以發現 ROSA 程式只要簡單變動 servo_revse 陣列中,4, 6, 9, 11, 14, 16 等水平軸馬達的方向就可以達到執行相同動作,不必大費周章程式大修改,這也是專業程式設計師要考量的部分。

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